[实用新型]绳驱动的灵巧指及其灵巧手

摘要

本实用新型涉及一种绳驱动的灵巧指及其灵巧手，属于机器人学及仿生学技术领域。主要包括基座（1）、第一段指板、第二段指板、指端（11）、舵机（2）、第一关节轴（6）、第二关节轴（8）、第三关节轴（10）、第一过渡轴（7)、第二过渡轴（9）；本实用新型具有如下优点：1)结构简单，采用欠驱动结构，减少了动力源数量。2)采用模块化设计。

主权项

一种绳驱动灵巧指，其特征在于：包括基座（1）、第一段指板、第二段指板、指端（11）、舵机（2）、第一关节轴（6）、第二关节轴（8）、第三关节轴（10）、第一过渡轴（7)、第二过渡轴（9）；    上述第一段指板下部和基座（1）上部通过第一关节轴（6）连接，其中第一关节轴（6）与第一段指板下部过盈配合，与基座（1）上部间隙配合；上述第二段指板下部与第一段指板上部通过第二关节轴（8）连接，其中第二关节轴（8）与第二段指板下部过盈配合，与第一段指板上部间隙配合； 上述指端（11）和第二段指板上部通过第三关节轴连接，其中第三关节轴（10）与指端（11）过盈配合，与第二段指板上部间隙配合；    上述第一过渡轴（7）采用过盈配合方式安装于第一段指板中部； 上述第二过渡轴（9）采用过盈配合方式安装于第二段指板中部；    舵机（2）安装于基座（1）上，舵机连杆（3.1）固定安装于舵机（2）输出轴上； 第一关节轴一号连杆（3.2）固定安装在第一关节轴（6）的一端；     第一关节轴二号连杆（3.3）采用间隙配合方式安装在第一关节轴（6）上，并与基座（1）固定连接；第一过渡轴连杆（3.4）与第一过渡轴齿轮（5.1）固定在一起，并采用间隙配合方式安装在第一过渡轴（7）上；     第二关节轴齿轮（5.2）采用过盈配合方式安装在第二关节轴（8）上；  第二关节轴连杆（3.5）采用间隙配合方式安装在第二关节轴（8）上，并与第一段指板上部固定连接；    第二过渡轴连杆（3.6）与第二过渡轴齿轮（5.3）固定在一起，并采用间隙配合方式安装在第二过渡轴（9）上；    第三关节轴齿轮（5.4）采用过盈配合方式安装在第三关节轴（10）上；    舵机连杆（3.1）和第一关节轴一号连杆（3.2）通过一组丝绳连接；第一关节轴二号连杆（3.3）和第一过渡轴连杆（3.4）通过一组丝绳连接；第一过渡轴齿轮（5.1）和第二关节轴齿轮（5.2）相啮合；第二关节轴连杆（3.5）和第二过渡轴连杆（3.6）通过一组丝绳连接；第二过渡轴齿轮（5.3）和第三关节轴齿轮（5.4）相啮合。