[实用新型]一种并联机器人

摘要

本实用新型公开了一种并联机器人，属于工业机器人领域。并联机器人包括静平台、动平台、并联安装于静平台和动平台之间的三个支链；三个支链由结构相同的第一支链、第二支链和第三支链构成；第一支链、第二支链和第三支链分别具有第一主动杆、第二主动杆和第三主动杆；第一支链、第二支链和第三支链两两互成相同角度等分布设于所在平面；第一主动杆、第二主动杆和第三主动杆分别设置有第一减重孔、第二减重孔和第三减重孔。本实用新型通过空间布置的三个支链来实现末端动平台的二维移动，有效提高机构整体刚度，同时设置减重孔，有效的减少了支链的重量。

主权项

一种并联机器人，包括静平台、动平台、并联安装于所述静平台和所述动平台之间的三个支链；所述三个支链由结构相同的第一支链、第二支链和第三支链构成；所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链分别具有第一主动杆、第二主动杆和第三主动杆；其特征在于，所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链两两互成相同角度等分布设于所在平面；所述第一主动杆、所述第二主动杆和所述第三主动杆分别设置有第一减重孔、第二减重孔和第三减重孔。