[发明专利]一种基于三视图几何中三点线性关系的任意点匹配方法

摘要

本发明公开了一种基于三视图几何中三点线性关系的任意点匹配算法。本发明在两视图极线约束的基础上，添加三视图几何信息，利用三视图位置信息和像素信息同时约束匹配点对；并在三视图几何关系实现上通过迭代的方式以克服微小误差对最终结果的影响。

主权项

一种基于三视图几何中三点线性关系的任意点匹配方法，其特征在于，它包括如下步骤：步骤一：读取图像：读取由不同视角不同位置的相机对同一场景拍摄得到的图像1、2、3；并在图像2中选择需要匹配的点坐标x'；令三个摄像机矩阵分别为：A,B,C；步骤二：获取候选点集合：根据两视图几何中的对极几何模型确定点x'在图像1和图像3中的候选搜索路径L1和L3；在路径L1和L3中，以一个像素为步阶，逐步获取每一个像素点坐标，将其分别加入候选点集PV1,PV3中；步骤三：三视图三点线性关系匹配：构建矩阵Q，其中选择矩阵A的三行、矩阵B的前两行和矩阵C的前两行；选取点集PV1和PV3中各任一点，加上点x'及投影矩阵组成矩阵Q；计算矩阵Q的行列式；通过迭代的方式寻找行列式值过零点的位置，将点集PV1和PV3中在位置关系上不可能是同一点对的点删掉，保留下属于同一点对的多组点对；步骤四：归一化互相关匹配：逐步选取第3步保留下来的点集中的点对，按照归一化互相关系数计算公式，计算每个点坐标邻域内像素与点x'邻域内像素间的归一化互相关匹配值，邻域宽度按照经验选为20个像素；步骤五：得出最佳匹配点：在步骤四的结果中，若某点对的互相关匹配值最大，则该点对即为图像1和图像3中的最终匹配的点x和x”。