[发明专利]一种三自由度极坐标型气动机械手无效
| 申请号： | 201310706102.0 | 申请日： | 2013-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN104723337A | 公开（公告）日： | 2015-06-24 |
| 发明（设计）人： | 张铁异;张孟军;韦俊;张琦;方宇;陶思源;雷发兵 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14;B25J9/08 |
| 代理公司： | 无 | 代理人： | 无 |
| 地址： | 530004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种三自由度极坐标型气动机械手，由底座、廻转气缸、廻转台、俯仰气缸、光电检测装置、立柱、伸缩气缸、手爪组成，立柱及俯仰气缸安装在回转台上，伸缩气缸与立柱及俯仰气缸通过铰链连接，手爪安装在伸缩气缸的气缸杆上，回转台与底座中的回转气缸相连接，光电检测装置由红外光电式传感器与透射式光栅组成，气缸体上安装红外光电式传感器，气缸杆上安装透射式光栅，通过气缸杆的移动带动光栅移动产生光电信号脉冲，控制器根据反馈到输入端的光电信号判断手臂的运动是否到位，然后控制气缸的运动和停止，可以实现机械手任意定位的需要，从而使本发明具有成本低，维护方便及通用性强的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 坐标 气动 机械手 | ||
【主权项】：
一种三自由度极坐标型气动机械手，由底座、廻转气缸、廻转台、俯仰气缸、光电检测装置、立柱、伸缩气缸、手爪组成，立柱及俯仰气缸安装在回转台上，伸缩气缸与立柱及俯仰气缸通过铰链连接，形成四连杆机构，手爪安装在伸缩气缸的气缸杆上，回转台与底座中的回转气缸相连接，光电检测装置由红外光电式传感器与透射式光栅组成，在气缸上安装有红外光电式传感器，气缸杆上固定有透射式光栅。
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