[发明专利]一种自动驾驶方法及系统

摘要

本发明提供了一种自动驾驶方法及系统，首先获取机动车车体参数、机动车车速与机动车最佳转向角间的对应关系并存储所述对应关系；当最优机动策略为车道切换、超车和转向行驶机动操作时调整机动车行驶状态至理想状态；之后获取机动车车速和机动车前后轮轴距；将机动车车速与所述对应关系进行比对，获取机动车最佳转向角；根据机动车最佳转向角和机动车前后轮轴距，获取机动车转弯半径；最后根据机动车最佳转向角和机动车转弯半径即可规划出车道切换路径轨迹。因此，本发明提供了一种能够根据最优机动策略准确规划出机动车在自动驾驶状态下的车道切换路径轨迹的自动驾驶方法及系统，为机动车自动驾驶提供了最为准确的参考依据。

主权项

一种自动驾驶方法，其特征在于，包括如下步骤：获取机动车车体参数、机动车车速与机动车最佳转向角间的对应关系并存储所述对应关系；判断最优机动策略是否为车道切换、超车和转向行驶机动操作，若是，则调整机动车行驶状态至理想状态，所述调整机动车行驶状态至理想状态包括调整机动车至车道中间位置；获取机动车车速和机动车前后轮轴距；将机动车车速与所述对应关系进行比对，获取机动车最佳转向角；根据机动车最佳转向角和机动车前后轮轴距，获取机动车转弯半径；根据机动车最佳转向角和机动车转弯半径规划出车道切换路径轨迹。