[发明专利]臂架控制方法、臂架控制设备、臂架控制系统及工程机械有效
| 申请号： | 201310685242.4 | 申请日： | 2013-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN103728987A | 公开（公告）日： | 2014-04-16 |
| 发明（设计）人： | 易伟春;尹君;万梁;罗前星 | 申请（专利权）人： | 中联重科股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 黄志兴;李翔 |
| 地址： | 410013 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种臂架控制方法、臂架控制设备、臂架控制系统及工程机械，该控制方法包括：接收所述臂架的回转中心位置、回转角度、各臂节的倾角、以及各臂节的伸展长度；根据所述各臂节的倾角及伸展长度，计算臂架的伸展长度；根据回转中心位置、伸展长度、以及回转角度，确定臂架末端位置；根据所述臂架末端位置、所述回转中心的位置、以及所述臂架的允许作业范围，确定所述臂架在当前回转角度下的最大伸展长度Lmax以及所述臂架在保持当前臂展姿态进行回转时的回转角度范围α1～α2；以及根据所述最大伸展长度Lmax及回转角度范围α1～α2，操纵所述臂架在所述允许作业范围内工作。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 方法 设备 控制系统 工程机械 | ||
【主权项】：
一种臂架控制方法，其特征在于，该控制方法包括：接收所述臂架的回转中心位置、回转角度、各臂节的倾角、以及各臂节的伸展长度；根据所述各臂节的倾角及伸展长度，计算臂架的伸展长度；根据所述臂架的回转中心位置、伸展长度、以及回转角度，确定臂架末端位置；根据所述臂架末端位置、所述回转中心的位置、以及所述臂架的允许作业范围，确定所述臂架在当前回转角度下的最大伸展长度Lmax以及所述臂架在保持当前臂展姿态进行回转时的回转角度范围α1～α2；以及根据所述最大伸展长度Lmax及回转角度范围α1～α2，操纵所述臂架在所述允许作业范围内工作。
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