[发明专利]一种移动机器人控制器及其控制方法

摘要

本发明公开了一种移动机器人控制器及控制方法，包括遥控器、无线收发模块、工控机、接收机、传感器、传感器无线传输系统、比例阀、开关阀；通过遥控器采集板采集遥控器面板的控制信息，以指令形式发送给主工控机，同时工控机采集各关节绝对值编码器的信息，经主工控机进行运动学算法处理后，将控制指令发送给接收机，完成移动装配机器人的运动控制。本发明利用联接在其末端专用工具，采用主从加自主控制方式代替人的手臂完成频率高汽车装配任务，一方面可减轻作业人员的劳动强度，另一方面也为作业人员的安全提供了保证的移动装配机器人控制器及控制方法。

主权项

一种移动机器人控制器，其特征是，包括遥控器、无线收发模块、工控机、接收机、传感器、传感器无线传输系统、比例阀、开关阀；所述遥控器通过无线模块与工控机通信，工控机连接接收机，接收机与比例阀、开关阀连接，传感器设于机器人上，且通过传感器无线传输系统连接工控机，所述遥控器的指令，通过无线模块下发给工控机，工控机通过接收机下发速度指令、开关驱动指令给机器人；所述遥控器包括模拟量采集模块、数字量采集模块、磁藕隔离模块I、磁藕隔离模块II、磁藕隔离模块III、复位电路、JTAG电路、微处理器电路、串口驱动电路；模拟量采集模块、数字量采集模块分别通过磁藕隔离模块I、磁藕隔离模块II与微处理器连接，微处理器、磁藕隔离模块III、串口驱动电路依次连接，复位电路、JTAG电路分别与微处理器连接，模拟量采集模块采集遥控器模拟摇杆的数据，数字量采集模块采集带锁按键、自复位按键的数据，并经过微处理器处理后，经过串口驱动电路、无线模块，发送给工控机。