[发明专利]一种多自由度可控喷涂机器人

摘要

本发明公开一种多自由度可控喷涂机器人，该喷涂机器人包括腰升降机构、肩升降机构、肘回转机构、喷枪回转机构、机架及回转平台，机架安装在回转平台上，主要电机可安装在机架上，控制第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆及喷枪基座回转，从而带动腰升降机构、肩升降机构、肘回转机构及喷枪回转机构在工作空间的回转。本发明杆件可制成轻杆，机构动力学性能好、性能稳定、可靠性好，能满足高速高精度喷涂要求；且工作空间大，灵活度高，控制方便，加工简单，工作可靠，不仅适应于小型普通喷涂作业，还可用于大型或重型结构喷涂作业。

主权项

一种多自由度可控喷涂机器人，包括腰升降机构、肩升降机构、肘回转机构、喷枪回转机构、机架及回转平台；其特征在于：所述机架通过第一转动副连接在回转平台上；所述腰升降机构包括第一主动杆、第一连杆和腰杆，第一主动杆一端通过第二转动副连接在机架上，另一端通过第三转动副与第一连杆相连；第一连杆通过第四转动副与腰杆相连，腰杆通过第五转动副安装在机架上；所述肩升降机构包括第二主动杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆及肩杆，第二主动杆一端通过第六转动副连接在机架上，另一端通过第七转动副连接在第二连杆一端上；第二连杆另一端通过第八转动副与第三连杆一端相连，第三连杆另一端通过第五转动副安装在机架上；第四连杆一端通过第八转动副与第三连杆相连，另一端通过第九转动副与肩杆一端相连；肩杆另一端通过第十转动副安装在腰杆上；所述肘回转机构包括第三主动杆、第五连杆及肘杆，第三主动杆一端通过第五转动副安装在机架上，另一端通过第十一转动副与第五连杆一端相连；第五连杆另一端通过第十二转动副连接在肘杆上，肘杆通过第十三转动副安装在肩杆上；所述喷枪回转机构包括喷枪基座及喷枪，喷枪基座通过第十四转动副与肘杆相连，喷枪通过铰孔铰接在喷枪基座上。