[发明专利]一种双模四频整周模糊度在航解算的方法

摘要

本发明公开了一种双模四频整周模糊度在航解算的方法，当有足够整周模糊度已固定的卫星时，根据整周模糊度已固定的卫星的观测量建立第一载波观测方程获得接收机与基准站间的相对位置中间值；对需要解算整周模糊度的卫星进行观测数据的匹配获得匹配后的观测数据，根据匹配后的观测数据和所述接收机与基准站间的相对位置中间值建立第二载波观测方程，通过求解第二载波观测方程获得需要解算整周模糊度的卫星的整周模糊度。通过稳健的辅助策略，能够有效地改善双模四频组合整周模糊度在线搜索的成功率，并且能够提高一段时间内载波解算的成功率，改善载波解算方法在静态、动态以及高动态条件下的导航、定位、测姿和目标跟踪等环境下的应用效果。

主权项

一种双模四频整周模糊度在航解算的方法，包括如下步骤：(1)根据当前历元获得的所有可用卫星的观测量判断是否有需要解算整周模糊度的卫星，当有需要解算整周模糊度的卫星时，转入步骤(2)；当没有需要解算整周模糊度的卫星时，转入步骤(5)；(2)判断当前历元是否有足够整周模糊度已固定的卫星，当有足够整周模糊度已固定的卫星时，转入步骤(3)；当没有足够整周模糊度已固定的卫星时，转入步骤(4)；(3)根据整周模糊度已固定的卫星的观测量建立第一载波观测方程获得接收机与基准站间的相对位置中间值；对需要解算整周模糊度的卫星进行观测数据的匹配获得匹配后的观测数据，根据匹配后的观测数据和所述接收机与基准站间的相对位置中间值建立第二载波观测方程，通过求解第二载波观测方程获得需要解算整周模糊度的卫星的整周模糊度；然后转入步骤(5)；(4)对所有可用卫星进行观测数据的匹配获得匹配后的观测数据，根据匹配后的观测数据建立整周模糊度浮点解方程，通过求解整周模糊度浮点解方程获得所有卫星的整周模糊度；整周模糊度浮点解方程包括载波观测方程和伪距观测方程；然后转入步骤(5)；(5)保存并输出当前历元所有可用卫星的整周模糊度；所述观测数据的匹配包括如下步骤：(2.1)对于当前历元接收机收到的每一颗可用卫星，根据其观测量的类型得到该颗可用卫星的观测量组合；所述观测量组合包括伪距，权值、载波和相对应的状态变量；对所有可用的GPS卫星的观测量组合进行分类获得当前历元接收机接收到的具备单频观测条件的GPS卫星列表及观测量组合、具备双频观测条件的GPS卫星列表及观测量组合；对所有可用的北斗卫星的观测量组合进行分类获得当前历元接收机接收到的具备单频观测条件的BD卫星列表及观测量组合、具备双频观测条件的BD卫星列表及观测量组合；(2.2)对于当前历元基准站接收到的每一颗可用卫星，根据其观测量的类型得到该颗可用卫星的观测量组合；所述观测量组合包括伪距，权值、载波和相对应的状态变量；对所有可用的GPS卫星的观测量组合进行分类获得当前历元基准站接收到的具备单频观测条件的GPS卫星列表及观测量组合、具备双频观测条件的GPS卫星列表及观测量组合；对所有可用的北斗卫星的观测量组合进行分类获得当前历元基准站接收到的具备单频观测条件的BD卫星列表及观测量组合、具备双频观测条件的BD卫星列表及观测量组合；(2.3)对步骤(2.1)和步骤(2.2)获得的卫星列表及观测量组合进行筛选，得到当前历元具备单频观测条件的GPS公共卫星列表及观测量组合、具备双频观测条件的GPS公共卫星列表及观测量组合、具备单频观测条件的BD公共卫星列表及观测量组合、具备双频观测条件的BD公共卫星列表及观测量组合；(2.4)判断是否有上一历元的公共卫星列表及观测量组合，如果有，则将当前历元的公共卫星列表及观测量组合与上一历元的公共卫星列表及观测量组合进行筛选，得到这两个历元间的公共可用数据；这两个历元间的公共可用数据进行序贯处理获得所述匹配处理后的观测数据；如果没有，则将当前历元的公共卫星列表及观测量组合作为所述匹配处理后的观测数据。