[发明专利]一种基于矢量推进的小型四轴自治水下机器人无效
| 申请号： | 201310581033.5 | 申请日： | 2013-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN103552679A | 公开（公告）日： | 2014-02-05 |
| 发明（设计）人： | 罗庆生;金诚;张浩;梁伟栋;许珂;陈怡然;李阳 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B63H5/00 | 分类号： | B63H5/00;B63C11/52 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明的内容在于提供一种可以实现多模式稳定航行与多姿态快速调节的多自由度矢量推进的小型四轴自治水下机器人。机器人采用对称的四推力臂均匀布局、开链结构设计，每个推力臂有两个自由度，这些自由度都由舵机或直流电机驱动实现。机器人单个推力臂推力的方向可覆盖半个球面。设计使运动控制的效果不受机器人航行速度的影响，在低速情况下仍然具有高可控性与高机动性；也有助于机器人迅速改变动力方向，实现快速转向；还能多自由度灵活控制机器人姿态并易于达到自稳。平面化的结构布局允许该机器人使用流线型的外形设计，可减小机器人水下运动时的阻力。该机器人具有可以多种姿态航行、运动性能突出、抗扰能力强大、外形简约美观等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 矢量 推进 小型 自治 水下 机器人 | ||
【主权项】：
一种可以实现多模式稳定航行与多姿态快速调节的多自由度矢量推进的小型四轴自治水下机器人，其特征在于采用对称的四推力臂均匀布局、开链结构设计，每个推力臂有两个自由度（两个转动关节），机器人共有八个主动自由度，每个自由度都由舵机或直流电机驱动实现。
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