[发明专利]一种臂架控制方法和装置及混凝土泵车及布料机

摘要

本发明公开了一种臂架控制方法，在水平面上建立二维绝对坐标系；在水平面上建立二维动态坐标系；二维绝对坐标系的原点与二维动态坐标系的原点连线为二维动态坐标系的一轴；二维绝对坐标系的原点位于臂架旋转中心点或臂架末端点，二维动态坐标系的原点位于遥控装置上；获取遥控装置的操作手柄摆动方向与二维动态坐标系坐标轴形成的角度；获取二维动态坐标系相对二维绝对坐标系旋转的角度；通过坐标系转换计算，获得遥控装置的操作手柄摆动方向与二维绝对坐标系坐标轴形成的角度，控制臂架末端移动。本发明还公开了一种具用该臂架控制装置及混凝土泵车。本发明智能化程度高，减少了操作员操作难度，提高了臂架末端的移动精度和灵活性能。

主权项

一种臂架控制方法，其特征在于，包括以下几个步骤：步骤1、在水平面上建立二维绝对坐标系；在水平面上建立二维动态坐标系；二维绝对坐标系的原点与二维动态坐标系的原点连线为二维动态坐标系的一轴；二维绝对坐标系的原点位于臂架旋转中心点或臂架末端点，二维动态坐标系的原点位于遥控装置上；步骤2、获取遥控装置的操作手柄摆动方向与二维动态坐标系坐标轴形成的角度；获取二维动态坐标系相对二维绝对坐标系旋转的角度；步骤3：通过坐标系转换计算，获得遥控装置的操作手柄摆动方向与二维绝对坐标系坐标轴形成的角度。步骤4：控制臂架末端朝操作手柄摆动方向与二维绝对坐标系中坐标轴形成的相应角度的方向移动。