[发明专利]一种车道线的提取方法及装置

摘要

本发明公开了一种车道线的提取方法及装置，属于自主驾驶技术领域。方法包括获取需提取车道线的彩色图像；在彩色图像上以预定间隔像素选取多个像素，并以选取的每个像素为中心像素，依次从彩色图像上选取预定尺寸的图像区域；获取每个图像区域的Haar_like特征；采用预设的分类器分别对每个图像区域的Haar_like特征进行分类，得到类别为车道线的图像区域；预设的分类器为，通过boosting训练算法训练预定尺寸的样本图像的Haar_like特征得到的级联分类器；根据类别为车道线的图像区域，提取需提取车道线的彩色图像上的车道线。装置包括第一获取模块、选取模块、第二获取模块、分类模块和提取模块。本发明提高车道线提取方式的稳定性和准确性。

主权项

一种车道线的提取方法，其特征在于，所述方法包括：获取需提取车道线的彩色图像；在所述彩色图像上以预定间隔像素选取多个像素，并以选取的每个所述像素为中心像素，依次从所述彩色图像上选取预定尺寸的图像区域，所述预定尺寸小于所述彩色图像的尺寸；获取每个所述图像区域的哈尔小波Haar_like特征；采用预设的分类器分别对每个所述图像区域的Haar_like特征进行分类，得到类别为车道线的所述图像区域；所述预设的分类器为，通过boosting训练算法训练所述预定尺寸的样本图像的Haar_like特征得到的级联分类器；根据类别为车道线的所述图像区域，提取所述需提取车道线的彩色图像上的车道线；所述获取每个所述图像区域的Haar_like特征，包括：分别获取每个所述图像区域的特征图，所述特征图包括亮度色度YUV模式图和Canny边缘特征图，或者所述特征图包括所述YUV模式图和梯度直方图，或者所述特征图包括所述YUV模式图、所述Canny边缘特征图和所述梯度直方图；根据每个所述图像区域的特征图，通过类haar模板获取每个所述图像区域的Haar_like特征；所述根据每个所述图像区域的特征图，通过类haar模板获取每个所述图像区域的Haar_like特征，包括：以每个所述图像区域的每幅特征图的中心像素为原点，以预定像素数量为递增半径，在每幅所述特征图上作预定数量的同心圆；分别计算每幅所述特征图上每个圆环内像素的均值，将每个所述均值和所述中心像素值构成每幅所述特征图对应的一维矢量；将每个所述图像区域的所有所述特征图分别对应的一维矢量构成每个所述图像区域对应的特征矩阵，每个所述特征图对应的一维矢量为所述特征矩阵的行矩阵；通过类haar模板在每个所述图像区域对应的所述特征矩阵上进行取样，得到每个所述图像区域的Haar_like特征。