[发明专利]基于卫星PPS的GPS/INS组合导航系统时钟误差修正方法

摘要

本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种基于卫星PPS的GPS/INS组合导航系统时钟误差修正方法。本发明的方法利用GPS原子钟等级时钟修正INS系统时钟，解决了现有技术中GPS/INS组合导航系统存在时钟误差的技术问题，将INS时间的短期稳定度和GPS时间的长期稳定度结合起来，使组合系统获得较高的导航定位精度。

主权项

1.一种基于卫星PPS的GPS/INS组合导航系统时钟误差修正方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1对INS温度补偿石英晶体振荡器的CLKINS时钟信号进行计数，每接收到a个INS的CLKINS时钟信号，产生一个SAM信号，即SAM信号的周期为a个CLKINS时钟信号周期；步骤2在CLKINS时钟信号下检测PPS信号与SAM信号的时间间隔：PPS信号到来时刻开始对CLKINS时钟信号计数，与上述PPS信号最近的SAM信号到来时刻结束对CLKINS时钟信号计数；对先后相继到来的两个PPS信号进行检测，上述时间间隔依次为N1、N2；步骤3对先后相继到来的两个PPS信号间的SAM信号计数，当计数结果为M时进行步骤4，步骤4当计数结果到达M时，下一个SAM信号的周期为b个CLKINS时钟信号周期，b=a-（N2-N1）；在这个被修正周期的SAM信号之后产生的SAM信号周期仍为a个CLKINS时钟信号周期；之后，返回步骤2，实现持续侧时钟误差修正。