[发明专利]基于压电陶瓷驱动的6-SPS型微动并联机器人无效
| 申请号： | 201310465587.9 | 申请日： | 2013-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN103507063A | 公开（公告）日： | 2014-01-15 |
| 发明（设计）人： | 钟博文;王振华;孙立宁;金子祺;杨志龙;李宗伟;钱哲 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 常亮 |
| 地址： | 215123 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于压电陶瓷驱动的6-SPS型微动并联机器人，包括平行设置的工作台和底座、设置于工作台下方的工作台底盖、设置于底座上方的底座盖、以及设置于工作台底盖和底座盖上的六个并联设置的支链，工作台底盖和底座盖内分别固定设有六个斜块，支链包括压电陶瓷联动杆和分别设于压电陶瓷联动杆上下两端的上部柔性铰链和下部柔性铰链，六个压电陶瓷联动杆上分别电性连接有压电陶瓷位移驱动器。本发明集精密机械、驱动和测量反馈技术于一体，实现了机构、驱动、检测一体化的设计，具有体积小、结构紧凑、刚度大、频响高等优点，并可实现纳米级的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 压电 陶瓷 驱动 sps 微动 并联 机器人 | ||
【主权项】：
一种基于压电陶瓷驱动的6‑SPS型微动并联机器人，包括平行设置的工作台和底座、设置于工作台下方的工作台底盖、设置于底座上方的底座盖、以及设置于工作台底盖和底座盖上的六个并联设置的支链，其特征在于，所述工作台底盖和底座盖内分别固定设有六个斜块，工作台底盖上斜块的下表面和底座盖上斜块的上表面为一一对应倾斜设置，所述支链包括压电陶瓷联动杆和分别设于压电陶瓷联动杆上下两端的上部柔性铰链和下部柔性铰链，所述上部柔性铰链与工作台底盖上的斜块固定安装，下部柔性铰链与底座盖上的斜块固定安装，所述六个压电陶瓷联动杆上分别电性连接有压电陶瓷位移驱动器。
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