[发明专利]一种分布式水下仿生机器人姿态稳定系统无效
| 申请号： | 201310451379.3 | 申请日： | 2013-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN104516353A | 公开（公告）日： | 2015-04-15 |
| 发明（设计）人： | 娄保东 | 申请（专利权）人： | 南京专创知识产权服务有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 无 | 代理人： | 无 |
| 地址： | 210019 江苏省南京市建*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | (1)、(3)、(4)、(5)分别是分布在水下机器人的头部尾部及两侧的加速度捷联陀螺仪传感器，(2)是一个三轴加速度传感器与一个三轴的陀螺仪组成的感应芯片MPU6050和一个三轴磁场计RMG144的复合体，这些传感芯片通过I2C总线，将感应到的各个轴的加速度、加速度及磁场强度发送给主处理器，由主处理器完成姿态的初始计算，确定绝对的空间坐标系。之后完成姿态的演算和动作信号的判别，实时的控制水下机器人的稳定，保证前后俯仰角在程序规定的角度上，也可以平衡左右的鳍，使水下机器人的动作姿态优美，行进线路正确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分布式 水下 仿生 机器人 姿态 稳定 系统 | ||
【主权项】：
一种分布式水下仿生机器人姿态稳定系统由：（1）、（3）、（4）、（5）分别是分布在水下机器人的头部尾部及两侧的加速度捷联陀螺仪传感器，（2）是一个三轴加速度传感器与一个三轴的陀螺仪组成的感应芯片MPU6050和一个三轴磁场计RM G144的复合体，这些传感芯片通过I2C总线，将感应到的各个轴的加速度、加速度及磁场强度发送给主处理器，由主处理器完成姿态的初始计算，确定绝对的空间坐标系,之后完成姿态的演算和动作信号的判别，实时的控制水下机器人的稳定，保证前后俯仰角在程序规定的角度上，也可以平衡左右的鳍。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京专创知识产权服务有限公司;，未经南京专创知识产权服务有限公司;许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201310451379.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
