[发明专利]一种磁保持并行步进旋转摆动关节的设计方法

摘要

磁保持并行步进旋转摆动关节的技术领域，是属于机械制造、智能控制、机器人技术、自动化控制、电磁技术领域，技术的主要内容是把摆动面和旋转盘结合在一起，构成一个能摆动旋转的机械关节，摆动面和旋转盘的驱动单元都是有单元磁保持驱动器构成，所以能并行执行，只需一个脉冲的时间就可以旋转到要到达的角度，同时摆动面摆动到需要的方向和角度。

主权项

一种磁保持并行步进旋转摆动关节的设计方法，其特征是，磁保持并行步进旋转摆动关节的推动单元是单元磁保持驱动器，单元磁保持驱动器具有给它一个正向脉冲电流，它就会向外推进，给它一个反向脉冲电流，它就会缩进，把它们按需求的个数首尾连接起来，排成直线，装上外壳和其他的构件就构成磁保持并行步进驱动器，这样就可以按照需求的长度，推进或收缩多少个单元磁保持驱动器，就能达到所需长度，磁保持并行步进摆动面的固定面分成3份，也就是每隔120度安装一个磁保持并行步进驱动器，当然也可以分成4份或更多份，把磁保持并行步进驱动器固定在磁保持并行步进摆动面的固定面的平分角上，安装在固定面的下面，在平分角距离圆心一定距离上面，都有一个圆孔，磁保持并行步进驱动器的驱动轴穿过固定面上的圆孔和摆动面连接，各个驱动轴和摆动面之间的连接是活动的，比如通过机械关节连接，这样根据摆动面要倾侧的方向和角度，只要调节各个磁保持并行步进驱动器的长度，也就是调节每一个磁保持并行步进驱动器里面的单元磁保持驱动器推出状态多少个或收缩状态多少个，就可以把摆动面调到要求的方向和角度，旋转盘的设计方法是第一条的横杆和中心轴是固定死的，其他的横杆都是和中心轴是活动的，最后的横杆和转盘是固定死的，单元磁保持驱动器是安装在两根横杆中间，每两根相隔的横杆中间都安上一个单元磁保持驱动器，根据设备的需求安多少个，这样给其中任何一个单元磁保持驱动器一个正向脉冲电流，单元磁保持驱动器的驱动轴就会向前推进，驱动轴就会推动前面的横杆，横杆就会旋转一个角度，如果同时给每一个单元铁芯磁保持驱动器正向脉冲电流，那么磁保持并行步进旋转盘就给出最大的旋转角，如果同时给每一个单元磁保持驱动器一个反向脉冲电流，那么磁保持并行步进旋转盘给出最小的角度，当你需要多大的旋转角，就启动多少个单元磁保持驱动器，每一个单元磁保持驱动器的行程定义为一步，也就是旋转的最小单元角，把上面的磁保持并行步进摆动面固定在磁保持并行步进旋转盘的旋转盘上，并且是固定死的，这样就可以构成一个磁保持并行步进旋转摆动关节，它可以在旋转的同时，可以任何角度上摆动，完成这样复杂的任务，总共只需一个脉冲的时间。