[发明专利]一种用于狭窄空间焊接的自主移动机器人系统

摘要

一种用于狭窄空间焊接的自主移动机器人系统，包括移动机器人本体，控制系统和MIG/MAG焊接系统。移动机器人本体包括机器人移动平台和焊炬调节装置；控制系统包括传感系统和机器人控制箱；MIG/MAG焊接系统包括焊枪、焊接电源、送丝机和保护气；移动机器人本体，控制系统和MIG/MAG焊接系统三者通过线缆相连接。本发明优点在于机器人结构小巧，采用三轮差速驱动轮式移动方式，可在狭窄空间内自主移动灵活，且可实现自动识别焊缝并实施焊接作业，该系统操作简单，使用方便，特别适合狭窄空间内钢结构件的自动焊接。

主权项

一种用于狭窄空间焊接的自主移动机器人系统，其特征在于：所述系统包括移动机器人本体、控制系统和MIG/MAG焊接系统；移动机器人本体包括机器人底盘，焊炬调节装置和焊接线缆固定装置；控制系统包括传感系统和机器人控制箱；MIG/MAG焊接系统包括焊枪、焊接电源、送丝机和保护气；移动机器人本体，控制系统和MIG/MAG焊接系统三者通过线缆相连接；所述机器人底盘包括采用驱动装置、导向轮、可调永磁间隙吸附装置和安装上述装置的机体；所述机器人底盘采用三轮差速驱动结构形式，两驱动轮与导向轮构成机器人本体运动平面；利用两后驱动轮差速实现机器人本体的移动和转向；所述驱动装置包括一驱动轴、两步进电机、两减速器、两对传动齿轮、两驱动轮和两驱动轴支座组成；所述驱动轮上安装绝缘橡胶轮胎，增加与焊接工件表面的摩擦系数，同时使机器人本体与焊接工件绝缘；所述的导向轮包括万向球和绝缘套，采用螺栓安装于机体前部，与两驱动轮构成机器人移动平面，且通过绝缘套与机体绝缘；所述的万向球包括导向轮本体、钢珠、压盖、弹性档圈、钢球；所述永磁间隙吸附装置包括磁铁调节手柄、磁铁凸轮轴、磁铁凸轮轴套、磁铁传动板、磁座、永磁铁、磁座轴承座、磁座轴，永磁铁通过磁铁传动板固定安装在磁座中，磁座通过磁座轴承座与支承底盘相连接，且可以绕磁座轴转动，磁铁调节手柄与磁铁凸轮轴相连接；所述永磁间隙吸附装置安装于导向轮和驱动轴之间，吸附装置与导磁工作之间的吸附力通过转动磁铁调节手柄来调节其两者之间气隙实现。