[发明专利]一种钵苗移栽机穴盘输送定位方法

摘要

本发明提供一种钵苗移栽机穴盘输送定位方法：首先在两套平行布置的穴盘输送定位装置入口处放入供苗盘和植苗盘，然后驱动输送装置，将供苗盘和植苗盘第一排穴孔中心移送至移栽机取苗爪工作平面位置；停止穴盘输送，调整传动链上霍尔传感器感应片使其与霍尔传感器感应头对齐，确定穴盘输送装置的零点位置；启动移栽机取苗、植苗动作，当取苗爪取完一排苗或植满一排苗时，穴盘输送装置自动将供苗盘或植苗盘向前移动一排穴孔，取苗爪开始下一排取苗或植苗；当取苗爪取完一盘苗或植满一盘苗时，穴盘输送装置自动将供苗盘或植苗盘向前移动一个穴盘输送推板间隔距离L1，取苗爪进行下一盘取苗或植苗。该方法输送定位精度高、稳定可靠。

主权项

一种钵苗移栽机穴盘输送定位方法，其特征在于包括以下步骤：第一步，调整第一组供苗盘（4）、植苗盘（3）至初始工作位置；第二步，确定穴盘输送装置的零点位置：当第一组供苗盘（4）、植苗盘（3）调整到初始工作位置后，保持输送链（9）和传动链（13）不动，手动调整传动链装置中两霍尔传感器感应片（16）在两传动链（13）上的位置，使两霍尔传感器感应片（16）分别与两霍尔传感器(17)的感应头对齐，此时输送链（9）和传动链（13）所处位置定义为零点位置；第三步，在输送平台（15）上铺放供苗盘（4）和植苗盘（3）：在穴盘输送装置零点位置确定后，依次在第一组供苗盘（4）和植苗盘（3）后面的每个穴盘输送推板（5）处放入供苗盘（4）和植苗盘（3），并使每个穴盘输送推板（5）分别和供苗盘（4）、植苗盘（3）保持接触，由于传动链（13）每转动一周，输送链（9）带动穴盘走过一个穴盘输送推板间隔距离L1，所以每个穴盘的相对位置也已确定；第四步，进行单排穴盘苗移栽：启动移栽机取苗装置，取苗爪（25）从供苗盘（4）第一排穴孔中依次取苗，然后将苗依次植入植苗盘（3）第一排穴孔中；第五步，进行穴盘单排步进输送：当取苗爪(25)取完供苗盘（4）一排穴盘苗时，控制器启动供苗盘一侧穴盘输送装置中的伺服电机（20），伺服电机（20）依据供苗盘（4）两穴孔中心距离驱动传动链装置上的链轮D（23）转动一个角度，使供苗盘（4）向前移动一个穴孔中心距离，然后停止伺服电机（20）转动，取苗爪（25）开始下一排苗的取苗；当取苗爪（25）植满植苗盘（3）的一排穴孔时，控制器启动植苗盘一侧穴盘输送装置中的伺服电机（20），伺服电机（20）依据植苗盘（3）两穴孔中心距离驱动传动链装置上的链轮D（23）转动一个角度，使植苗盘（3）向前移动一个穴孔中心距离，然后停止伺服电机（20）转动，取苗爪（25）开始下一排穴孔的植苗；第六步，进行穴盘整盘输送：当取苗爪（25）取完供苗盘（4）中所有穴盘苗后，控制器驱动供苗盘一侧输送装置中的伺服电机（20）转动，由此驱动输送链（9）上的穴盘输送推板（5）向前移动，穴盘输送推板（5）推动输送平台（15）上的供苗盘（4）也向前移动，直至伺服电机（20）驱动传动链（13）上的霍尔传感器感应片（16）再次和霍尔传感器(17)的感应头对齐，霍尔传感器(17)得到感应信号，并控制伺服电机（20）停止转动，此时输送链（9）上的穴盘输送推板（5）刚好将下一盘供苗盘的第一排穴盘苗推送至移栽机构取苗爪（25)的工作平面（21）内，取苗爪开始下一盘供苗盘（4）的取苗作业；当取苗爪（25）将植苗盘（3）中所有穴孔植入穴盘苗后，控制器驱动植苗盘一侧的输送装置中的伺服电机（20）转动，由此驱动输送链（9）上的穴盘输送推板（5）向前移动，穴盘输送推板（5）推动输送平台（15）上的植苗盘（3）也向前移动，直至伺服电机（20）驱动传动链（13）上的霍尔传感器感应片（16）再次和霍尔传感器(17)的感应头对齐，霍尔传感器(17)得到感应信号，并控制伺服电机（20）停止转动，此时输送链（9）上的穴盘输送推板（5）刚好将下一盘植苗盘（3）的第一排穴盘孔推送至移栽机构取苗爪（25)的工作平面（21）内，取苗爪开始下一盘植苗盘（3）的植苗作业。