[发明专利]机器人

摘要

本申请涉及机器人。机器人具备基台、第1臂、第2臂、第1驱动源、第2驱动源、第1惯性传感器、第2惯性传感器、第1角度传感器以及第2角度传感器，其中，使第1臂的转动的旋转轴与第2臂的转动的旋转轴正交，在第1臂设置第1惯性传感器，并且在第2臂设置第2惯性传感器，在第1驱动源设置第1角度传感器，并且在第2驱动源设置第2角度传感器，将根据第1惯性传感器和第1角度传感器的检测求出的角速度反馈到第1驱动源控制单元，将根据第2惯性传感器和第2角度传感器的检测求出的角速度反馈到第2驱动源控制单元。

主权项

一种机器人，其特征在于，具备：基台；第1臂，其与所述基台连结并以第1旋转轴为轴中心进行转动；第2臂，其与所述第1臂连结并以与所述第1旋转轴正交的第2旋转轴为轴中心进行转动；第1驱动源，其通过第1角速度指令来使所述第1臂转动；第1惯性传感器，其被设置于所述第1臂，并且检测所述第1臂的绕所述第1旋转轴的角速度或者加速度；第1角度传感器，其检测所述第1驱动源的旋转角度；第2驱动源，其通过第2角速度指令来使所述第2臂转动；第2惯性传感器，其被设置于所述第2臂，并且检测所述第2臂的绕所述第2旋转轴的角速度或者加速度；第2角度传感器，其检测所述第2驱动源的旋转角度；第1驱动源控制单元，其反馈第1校正分量来控制所述第1驱动源，所述第1校正分量是根据从所述第1惯性传感器得到的所述第1臂的所述第1旋转轴的角速度ωA1和从所述第1角度传感器得到的所述第1臂的所述第1旋转轴的角速度ωA1m而被导出的；以及第2驱动源控制单元，其反馈第2校正分量来控制所述第2驱动源，所述第2校正分量是根据从所述第2惯性传感器得到的所述第2臂的所述第2旋转轴的角速度ωA2、和从所述第2角度传感器得到的所述第2臂的所述第2旋转轴的角速度ωA2m而被导出的。