[发明专利]一种5关节机器人末端工具位姿控制方法有效
| 申请号： | 201310378680.6 | 申请日： | 2013-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN103481288A | 公开（公告）日： | 2014-01-01 |
| 发明（设计）人： | 高峰 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人： | 王兵;黄美娟 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 5旋转关节关节机器人末端工具位置和姿态控制方法，将5R机器人看做是6R（6旋转关节）机器人的特例，对于任意给定的末端执行器姿态和工作点位置，在工作点位置不变的前提下，借助本发明中的方法，找到某个相应的新的末端工具姿态，使这一6R机器人能满足某个腕关节的转动角度始终为0，即相当于使6R机器人退化为5R机器人。以这一新的末端工具姿态和原工作点位置不变为条件，借助6R机器人成熟的逆运动学计算方法，计算出各关节角度所需要的值，并将这些值用于5R机器人各关节的控制。这样得到的5R机器人末端工具位置和姿态，与作为条件给出的具有任意性的末端工具位置和姿态相比，工作点位置没有发生变化，而三个姿态角中只有一个发生了变化，从而解决了在任意给定机器人末端工具姿态和其工作点位置的情况下，5R机器人往往不存在逆运动学解而无法控制的缺点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 机器人 末端 工具 控制 方法 | ||
【主权项】：
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