[发明专利]基于FPGA的多指节机器人控制系统及其控制方法有效
| 申请号： | 201310361887.2 | 申请日： | 2013-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN103419201A | 公开（公告）日： | 2013-12-04 |
| 发明（设计）人： | 刘霖;张峰;刘文聪;郭涛;杨先明;陈镇龙;罗颖;宋昀岑;刘娟秀 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 四川省成都市天策商标专利事务所 51213 | 代理人： | 刘兴亮 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于FPGA的多指节机器人控制系统及其控制方法，包括整套运动控制端、指令解析模块以及RAM控制组；整套运动控制端与指令解析模块电通信连接，RAM控制组包括有RAM大动作和RAM轴；RAM大动作接收并储存来自于指令解析模块中相对应的RAM指令，RAM大动作的RAM指令用于控制相对应的大动作运动操作；RAM轴接收并储存来自于指令解析模块中相对应的RAM指令，RAM轴的RAM指令用于控制相对应的轴运动操作；指令解析模块分别与各个RAM大动作、RAM轴电通信连接，各个RAM大动作和RAM轴分别与执行控制模块电通信连接。本发明控制机器人运动的逻辑分析仅为一次，控制变得更加简便、快捷，机器人的整套运动将更为顺畅、有序。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 fpga 指节 机器人 控制系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于FPGA的多指节机器人控制系统，其特征在于：包括整套运动控制端，用于接收整套运动控制端的控制指令并能将控制指令解析、分类成若干个RAM指令的指令解析模块，以及RAM控制组；整套运动控制端与指令解析模块电通信连接，RAM控制组包括有至少一个RAM大动作和至少一个RAM轴；RAM大动作接收并储存来自于指令解析模块中相对应的RAM指令，RAM大动作的RAM指令用于控制相对应的大动作运动操作；RAM轴接收并储存来自于指令解析模块中相对应的RAM指令，RAM轴的RAM指令用于控制相对应的轴运动操作；指令解析模块分别与各个RAM大动作、RAM轴电通信连接；各个RAM大动作和RAM轴分别与执行控制模块电通信连接，该执行控制模块按照RAM指令直接执行大动作操作或轴运动操作。
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