[发明专利]一种用于仿生昆虫机器人的腿部连接结构

摘要

本发明公开了一种用于仿生昆虫机器人的腿部连接结构,包括支撑板、长支撑杆、第一短支撑杆、第二短支撑杆、运动杆、驱动机构、T形轴，长、短支撑杆均插接在支撑板上，运动杆与T形轴配合连接，驱动机构包括第一、第二、第三及第四SMA弹簧，第一SMA弹簧和第二SMA弹簧的两端通过连线分别与运动杆及长支撑杆相连，第三SMA弹簧与第一短支撑杆和T形轴相连，第四SMA弹簧与第二短支撑杆和T形轴相连。本发明结构简单、设计合理，简化了机器人腿部结构及主体结构的连接关系，SMA弹簧驱动运动杆动作，性能稳定、造价低、动作柔软、驱动电压低，无污染和噪音，提高了机器人对环境的适应性，符合仿生的概念。

主权项

一种用于仿生昆虫机器人的腿部连接结构,包括支撑板（1）、长支撑杆（2）、第一短支撑杆（3）、第二短支撑杆（31）、运动杆（4）、驱动机构、T形轴（5），所述长支撑杆（2）、第一短支撑杆（3）及第二短支撑杆（31）均插接设置在支撑板（1）上，运动杆（4）与T形轴（5）配合连接，其特征在于所述驱动机构包括第一SMA弹簧（6）、第二SMA弹簧（7）、第三SMA弹簧（8）及第四SMA弹簧（9），各SMA弹簧的两端均设置有连线（10），所述第一SMA弹簧（6）和第二SMA弹簧（7）的两端通过连线（10）分别与运动杆（4）及长支撑杆（2）相连，第三SMA弹簧（8）的两端通过连线（10）分别与第一短支撑杆（3）和T形轴（5）的一端相连，第四SMA弹簧（9）的两端通过连线（10）分别与第二短支撑杆（31）和T形轴（5）的另一端相连。