[发明专利]SINS/DVL组合导航系统一体化误差标定方法无效
| 申请号： | 201310317344.0 | 申请日： | 2013-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN103389115A | 公开（公告）日： | 2013-11-13 |
| 发明（设计）人： | 高伟;刘亚龙;徐博;池姗姗;肖永平;陈春;王文佳;郭宇;田学林 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 汤东凤 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种SINS/DVL组合导航系统一体化误差标定方法，包括：实时获取载体相对DVL仪器坐标系的第一航行距离分量和GPS位置信息相对载体系的第二航行距离分量；将所述第一航行距离分量和第二航行距离分量进行基于SVD的最小二乘拟合，从而得到SINS/DVL一体化转换矩阵；判断步骤2估计到的所述转换矩阵是否满足精度要求，如果不满足则重复步骤1至2，直至拟合精度达到导航的要求。本发明提出的基于奇异值分解（SVD）的最小二乘安装偏差角在线估计方法，通过采用GPS测量航迹与DVL推位航迹拟合的方法对DVL/IMU安装偏差角进行估计，不仅解决了常规最小二乘稳定性差的问题，同时对GPS的量测精度要求不高，方案实现简单，工程实用性强。 | ||
| 搜索关键词： | sins dvl 组合 导航系统 一体化 误差 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种SINS/DVL组合导航系统一体化误差标定方法，其特征在于，包括：步骤1，实时获取载体相对DVL仪器坐标系的第一航行距离分量和GPS位置信息相对载体系的第二航行距离分量；步骤2，将所述第一航行距离分量和第二航行距离分量进行基于SVD的最小二乘拟合，从而得到SINS/DVL一体化转换矩阵；步骤3，判断步骤2估计到的所述转换矩阵是否满足精度要求，如果不满足则重复步骤1至2，直至拟合精度达到导航的要求。
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