[发明专利]一种序贯处理测量数据的目标跟踪方法与目标跟踪系统

摘要

本发明适用于多传感器信息融合领域，提供了一种序贯处理测量数据的目标跟踪方法，包括：步骤1、根据前一个测量数据处理后的后验矩和高斯项预测收到一个新测量数据时刻的后验矩和高斯项；步骤2、根据预测的后验矩和高斯项以及新收到的测量数据对后验矩和高斯项进行更新；步骤3、对更新后的高斯项进行裁减与合并；步骤4、根据裁减与合并后的高斯项，提取权重的高斯项作为滤波器的输出，相应高斯项中的均值和方差分别为真目标的状态和方差。所述方法能对收到的测量数据一个一个地序贯处理，无论何时收到新测量数据，收到的新测量数据均能得到及时处理，从而避免了信息处理的延迟，提高了目标跟踪的实时性。

主权项

1.一种序贯处理测量数据的目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：当接收新测量数据后，计算出新测量数据与前一个已被处理的测量数据之间的时间差，根据所述时间差以及前一个测量数据处理后得到的后验矩和高斯项预测收到新测量数据时刻的后验矩和高斯项；步骤2：根据预测的后验矩、预测的高斯项以及接收到的新测量数据求取更新的高斯项；步骤3：对所述更新的高斯项进行裁减与合并，裁减与合并后的高斯项作为新测量数据被处理后的高斯项，裁减与合并后的高斯项加权和构成新测量数据被处理后的后验矩，新测量数据被处理后的高斯项和后验矩作为下一次滤波器递推的输入；步骤4：根据新测量数据被处理后的高斯项，提取权重的高斯项作为滤波器的输出，相应高斯项中的均值和方差分别为存活目标的状态估计和误差估计。