[发明专利]一种用于油茶果采摘机器人的执行机构

摘要

本发明公开了一种用于油茶果采摘机器人的执行机构，属于油茶果采摘机械领域，为了解决现有油茶果大多采用人工采摘，劳动强度大，效率低的问题，该油茶果采摘机器人的执行机构包括第一轴减速器；臂架支座；旋转臂；滑台；主拉杆座板；第三轴主臂底座；主拉杆；第三轴主臂；第二轴主臂；拉杆三角块；副拉杆；第四轴副臂；第四轴支座；振动采摘头；夹头；水平摆动座；多个伺服电机；本发明操作方便，可实现满足要求的范围内的采摘运动，工作效率高，机构间协调性能良好，特别是采用机电一体化控制，集成度高，控制方便，实用性强很强，可为油茶果种植的推广提供技术支持，代替人工采摘。

主权项

一种用于油茶果采摘机器人的执行机构，其特征在于：包括用于支撑执行机构的臂架支座，所述臂架支座设置在底盘车架上；可以围绕自身中轴线旋转的旋转臂，所述旋转臂安装在所述臂架支座上；呈“┗”形连接固定的水平滑台和竖直滑台，所述水平滑台固定连接在所述旋转臂上，所述水平滑台和竖直滑台上分别设置有滑台伺服电机；铰接安装在所述水平滑台上的第二轴主臂；设置在所述水平滑台上的主拉杆底板；铰接安装在所述主拉杆底板上的主拉杆；设置在所述竖直滑台上的第三轴主臂底座，所述第三轴主臂底座可以在所述竖直滑台上滑动；铰接安装在所述第三轴主臂底座上的第三轴主臂；分别与所述第二轴主臂和第三轴主臂铰接连接的第四轴副臂；与所述第四轴副臂平行设置的副拉杆；分别与所述主拉杆、第二轴主臂和副拉杆相连接的拉杆三角块；分别与所述副拉杆和第四轴副臂相铰接连接的第四轴支座；所述第四轴支座上设置有水平摆动座和水平摆动伺服电机，所述水平摆动伺服电机驱动所述水平摆动座实现左右摆动；安装在所述水平摆动座上的振动采摘头，所述振动采摘头用于夹紧目标树干并振动以致成熟果实脱落，完成油茶果采摘作业。