[发明专利]可调控柔性弯曲式四足机器人仿生腰椎结构体系

摘要

可调控柔性弯曲式四足机器人仿生腰椎结构体系属于一种新型四足机器人仿生腰椎结构体系。针对现有机器人往往忽略动物腰椎的功能或引入后未充分发挥其功能的现象，本发明提供了一种可调控柔性弯曲式四足机器人仿生腰椎结构体系，该结构体系充分发挥了对猎豹腰椎的结构仿生和功能仿生，通过适度弯曲的弹簧钢板连接，加上双向反螺旋快速调节机构的快速运动与协调控制，可以实现四足机器人的爆发起跳、四足顺畅收拢和展开以及特定身姿的定格等功能；与此同时还充分利用了弹簧钢板的吸能减震的作用；弹簧钢板的连接处所设置的多组连接螺纹孔可实现对前后腰椎位置的控制，从而增加了对机器人整体长度尺寸的可调控性。

主权项

一种可调控柔性弯曲式四足机器人仿生腰椎结构体系，其特征在于机器人的前后腰椎通过弹簧钢板和双向反螺旋螺杆的共同连接与有机协调，当机器人四足需要收拢时，双向反螺旋螺杆机构能够快速收紧，使弹簧钢板向下弯曲，使机器人形成“弓背”效应；当机器人四足需要展开时，双向反螺旋螺杆能够快速放松，使弹簧钢板向上弯曲，使机器人形成“鼓腹”效应，充分发挥弹簧钢板的柔性弯曲作用，协调配合机器人腿足的跑跳运动，实现对跳跃型、奔跑型机器人等腰椎结构功能的仿生。