[发明专利]机器人手、机器人、以及把持机构

摘要

本发明涉及机器人手、机器人、以及把持机构。从移动部件立起设置用于把持把持物的指部件，并通过设置于中央部件的移动机构使移动部件沿规定轴向移动从而使指部件移动来把持把持物。从移动部件立起设置用于使移动部件沿规定轴向移动的滑动部件，并通过使滑动部件滑动来引导移动部件。这样的话，若缩小指部件的间隔（缩小移动部件的间隔），则机器人手变小。因此，机器人手是具有使指部件平行移动的方式的机器人手，并且还能够适用于在狭小的作业空间把持小把持物的作业。

主权项

一种机器人手，其特征在于，具备：多根指部件，其通过改变所述指部件之间的间隔来把持把持物；中央部件，其设置有使所述多根指部件移动的驱动机构；多个第一周边部件，其与所述中央部件的第一方向的面相分离设置；第一驱动轴，其从所述第一周边部件沿所述第一方向竖立设置，并与所述驱动机构连接；多个第二周边部件，其与所述中央部件的与所述第一方向交叉的第二方向的面相分离设置；第二驱动轴，其从所述第二周边部件沿所述第二方向竖立设置，并与所述驱动机构连接；移动部件，其配置于相对于所述第一周边部件成为所述第二方向、且相对于所述第二周边部件成为所述第一方向的位置，并设置有所述指部件；第一滑动轴，其从所述移动部件沿所述第一方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第一滑动孔，所述第一滑动孔形成于所述第二周边部件；第二滑动轴，其从所述移动部件沿所述第二方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第二滑动孔，所述第二滑动孔形成于所述第一周边部件；以及第二中央滑动轴，其至少从一方的所述第二周边部件沿所述第二方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第二中央滑动孔，该第二中央滑动孔形成于所述中央部件。