[发明专利]用于动态系统中延迟补偿的方法和系统

摘要

本发明涉及一种延迟补偿的系统和方法。在一个实施例中，用于动态系统（100）中延迟补偿的基于计算机的系统包含处理器，和被存储在耦合至处理器（222）的有形计算机可读介质中的逻辑指令，其中当通过处理器（222）执行逻辑指令时，配置处理器（222）接收来自第一传感器（120a）的至少第一参数数据和来自第二传感器（120b）的第二参数数据、将至少第一参数数据和第二参数数据引导至组合滤波器（140）、从至少一个辅助传感器（122）中接收有关动态系统（100）的辅助的参数数据，在第一参数数据和第二参数数据上构建延迟效应模型（126），以及使用延迟效应模型（126）补偿第一参数数据和第二参数数据中的基于延迟的差异。

主权项

1.一种用于动态系统(100)中延迟补偿的方法，包含：在计算机处从第一传感器(120a)接收第一参数数据；在所述计算机处从第二传感器(120b)接收第二参数数据，其中所述第一传感器(120a)包含惯性测量系统，以及所述第二传感器(120b)包含基于全球定位系统GPS的测量系统；从至少一个辅助传感器(122)接收关于所述动态系统的辅助的参数数据，其中所述辅助的参数数据包括交叉跑道速度；使用关于所述动态系统的所述辅助的参数数据，在所述第一参数数据和所述第二参数数据上构建延迟效应模型(126)；通过以下步骤，使用所述延迟效应模型(126)补偿在所述第一参数数据和所述第二参数数据中的基于延迟的差异：通过计算所述第一参数数据或所述第二参数数据中的至少一个的延迟补偿调整参数，基于从所述辅助传感器接收的辅助的参数数据并基于所述延迟效应模型，在所述计算机处生成延迟补偿调整参数，其中所述延迟补偿调整参数用于交叉跑道速度；以及将所述延迟补偿调整参数应用至所述第一参数数据或所述第二参数数据中的至少一个；通过将所述第一参数数据和所述第二参数数据引导进入组合滤波器(140)，用于在所述组合滤波器(140)中根据所述第一参数数据和所述第二参数数据确定组合的参数数据，基于所述第一参数数据和所述第二参数数据，在所述计算机处生成滤波后的参数，以及基于所述滤波后的参数生成输出，其中所述输出被提供给飞行器的自动驾驶系统。