[发明专利]使用后摄像机的车道保持系统

摘要

本发明涉及使用后摄像机的车道保持系统，提供了一种用于控制车辆以保持在道路上的所需位置的方法，包括使用后部检测装置监测车辆后方的道路信息和监测车辆传感器信息。基于从车辆后方监测到的道路信息获得的后方位置信息而投射前方位置信息。基于车辆传感器信息来估计前方道路曲率。基于投射的前方位置信息和估计的前方道路曲率来对车辆前方的道路信息进行模拟，以确定所需的车辆位置信息。基于监测到的车辆传感器信息和估计的前方道路曲率来关于模拟的道路信息预测未来车辆位置信息。将所需车辆位置信息与预测未来车辆位置信息相比较，并且基于预测未来位置信息与所需车辆位置信息的偏差而生成转向命令。

主权项

一种用于控制车辆以维持在道路上的所需位置的方法，包括：使用后检测装置监测所述车辆后方的道路信息；监测车辆传感器信息；基于从监测到的所述车辆后方的所述道路信息获得的后方位置信息而投射前方位置信息；基于所述监测到的车辆传感器信息来估计前方道路曲率；基于所述投射的前方位置信息和所述估计的前方道路曲率对所述车辆前方的道路信息进行模拟，以关于所述模拟的道路信息确定所需车辆位置信息；基于所述监测到的车辆传感器信息和所述估计的前方道路曲率关于所述模拟的道路信息来预测未来车辆位置信息；比较所述所需车辆位置信息与所述预测的未来车辆位置信息；以及基于所述预测的未来车辆位置信息与所述所需车辆位置信息的偏差而生成转向命令，以使所述预测的未来车辆位置信息朝所述所需车辆位置信息收敛。