[发明专利]一种四足仿生机器人腿机构

摘要

本发明涉及一种四足仿生机器人腿机构，属于仿生机器人技术领域。本发明包括肩关节模块、股骨（或大腿）、膝关节模块、膝关节弹性缓冲及蓄能弹簧、胫骨（或小腿）、被动踝关节及脚掌。所述四足仿生机器人的肩关节模块连接机器人的机体和股骨；所述的膝关节模块结构与肩关节模块完全相同，膝关节模块连接股骨和胫骨；所述膝关节弹性缓冲及蓄能弹簧连接股骨和胫骨；所述被动踝关节连接脚掌和胫骨。本发明突出模块化的特点，关节结构紧凑，与其它模块或零部件连接接口简单，便于连接和拆卸；膝关节采用弹性缓冲和蓄能弹簧降低能量消耗，缓冲步行中冲击；足端设置缓冲及测力弹簧。四足仿生机器人腿机构结构紧凑，具有更好的灵活性。

主权项

一种四足仿生机器人腿机构，由肩关节模块（Ⅰ）、股骨（Ⅱ）、膝关节模块（Ⅲ）、胫骨（Ⅳ）、膝关节弹性缓冲及蓄能弹簧（Ⅴ）和被动踝关节及脚掌（Ⅵ）组成。其特征在于：所述肩关节模块（Ⅰ）和膝关节模块（Ⅲ）结构尺寸均相同，构成模块化关节的零件结构尺寸、数量和固定方式均相同；所述肩关节模块（Ⅰ）连接仿生机器人机体和股骨（Ⅱ）得上端；所述膝关节模块（Ⅲ）连接股骨（Ⅱ）的下端和胫骨（Ⅳ）；所述膝关节弹性缓冲和蓄能弹簧（Ⅴ）连接股骨（Ⅱ）和胫骨（Ⅳ）；所述脚掌（Ⅵ）和胫骨（Ⅳ）下端通过踝关节球铰（A3）连接。