[发明专利]用于挂钩流水线的工件悬挂装置和工件悬挂方法

摘要

一种用于挂钩流水线的工件悬挂装置和工件悬挂方法，所述工件悬挂装置包括：挂钩流水线，其连续地传送每个均具有钩子的多个挂钩；机器人，其具有机械手，利用该机械手，具有孔的工件被把持并将被把持的工件转移到设置在挂钩流水线中的悬挂位置；控制器，其控制机械手的移动以在悬挂位置用被把持的工件的孔钩住所述多个挂钩中的一个的钩子；孔偏差检测器，其检测工件的孔的位置偏差；姿势偏差检测器，其检测挂钩的姿势偏差；以及校正器，其根据位置偏差和姿势偏差校正机械手的移动。

主权项

一种用于挂钩流水线的工件悬挂装置，其包括：挂钩流水线，其连续地传送多个挂钩，每个挂钩具有钩子；机器人，其具有可移动的机械手，利用所述机械手，具有孔的工件被把持并将该被把持的工件转移到设置在该挂钩流水线中的悬挂位置；控制器，其控制该机械手的移动以在该悬挂位置用所述工件的所述孔钩住作为目标挂钩的所述多个挂钩中的一个给定的挂钩的钩子，用于将所述工件悬挂在所述目标挂钩上；孔偏差检测器，其在所述工件被悬挂在所述目标挂钩之前，检测所述工件的所述孔相对于参考孔位置的位置偏差；姿势偏差检测器，其在所述工件被悬挂在所述目标挂钩之前，检测所述目标挂钩相对于参考挂钩姿势的姿势偏差，该参考挂钩姿势限定将被允许在该悬挂位置用参考工件的位于该参考孔位置的孔钩住的参考挂钩的钩子；以及校正器，其根据检测出的所述位置偏差和姿势偏差校正由所述控制器控制的所述机械手的移动，使得所述被把持的工件的所述孔在该悬挂位置正确地钩住所述目标挂钩的所述钩子。