[发明专利]自动更换X光胶片暗盒的机械手

摘要

自动更换X光胶片暗盒的机械手。本发明涉及一种更换X光胶片暗盒的机械手。解决X光照片拍摄时间长，工作效率低的问题，而且能减轻残余X射线对作业人员身体的损害。回转部件固定在底盘的上表面，两自由度机械臂的下连接板与回转部件连接板固接，片库组件固定在底盘的上表面上，X光胶片暗盒插装在片库组件中的箱体内，电控柜固定在底盘的上表面上，人机界面设置在电控柜的上表面。本发明用于自动换X光胶片暗盒，可使拍摄一张X光照片的时间缩短到1.5分钟，并可以实现十二张照片的连续自动拍摄，同时还可以远程手动操作，提高了工效三十余倍，大大减少了残余X射线对作业人员的身体损害。

主权项

一种自动更换X光胶片暗盒的机械手，其特征在于：所述机械手包括两自由度机械臂（1）、X光胶片暗盒（2）、人机界面（3）、电控柜（4）、回转部件（5）、底盘部件（6）及片库组件（7）；所述两自由度机械臂（1）包括手爪安装板（9）、X轴导轨（10）、走线管（14）、Z轴导轨（15）、电机连接法兰（16）、Z轴交流伺服电机（17）、上连接板（18）、辅助导轨（19）、Z轴滑块（20）、X轴交流伺服电机（21）、X轴减速器（22）、辅助滑块（58）、下连接板（24）、Z轴联轴器（80）、Z轴滚珠丝杠（81）、Z轴滚动螺母（82）、同步带传动机构（12）、两个气动手爪（8）、两对手指（11）及两个X轴滑块（23）；所述底盘部件（6）包括定位柱（32）、轴承支座（34）、底盘螺母（35）、底盘滚珠丝杠（36）、固定支座（37）、底盘联轴器（38）、底盘（40）、底盘交流伺服电机（39）、防护板（33）及两根直线导轨（57）；所述片库组件（7）包括铅库（41）、铅库门（42）、驱动支架（43）、片库支架（45）、片箱部件（46）及多个片库滑块（44）；所述片箱部件（46）包括箱体（49）、X光胶片暗盒（52）、多个心轴（50）、多个片箱导轮（51）及两个导向定位板（53）；底盘（40）的上表面为长方形，定位柱（32）与底盘（40）下表面的一端固接，防护板（33）沿底盘（40）的长度方向固定在底盘（40）的下表面并靠近底盘（40）的两侧设置，两根直线导轨（57）沿底盘（40）的长度方向固定在底盘（40）的上表面，且两根直线导轨（57）相对于底盘（40）长度方向的中心线对称设置，底盘交流伺服电机（39）与底盘（40）的上表面固接，底盘交流伺服电机（39）的输出轴通过底盘联轴器（38）与底盘滚珠丝杠（36）的一端传动连接，固定支座（37）与底盘（40）的上表面固接，底盘滚珠丝杠（36）与固定支座（37）连接形成转动副，底盘螺母（35）和轴承支座（34）均与底盘（40）的上表面固接，底盘滚珠丝杠（36）的另一端与轴承支座（34）连接形成一个游动支撑，回转部件（5）固定在底盘（40）的上表面；手爪安装板（9）与X轴导轨（10）前端固接，手爪安装板（9）的两端各与一个气动手爪（8）固接，且两个气动手爪（8）设置在X轴导轨（10）的两侧，每个气动手爪（8）的下端安装有一对手指（11），两个X轴滑块（23）相对设置，X轴导轨（10）设置在两个X轴滑块（23）内，X轴交流伺服电机（21）与X轴减速器（22）连接，X轴减速器（22）安装在相对应的X轴滑块（23）上，X轴减速器（22）的输出轴与同步带传动机构（12）传动连接，同步带传动机构（12）驱动X轴导轨（10）沿X轴滑块（23）滚动；Z轴交流伺服电机（17）固装在电机连接法兰（16）上端，电机连接法兰（16）下端与Z轴导轨（15）上端固接，Z轴交流伺服电机（17）输出轴与Z轴联轴器（80）的输入 端连接，Z轴联轴器（80）的输出端与Z轴滚珠丝杠（81）的上端传动连接，Z轴滚珠丝杠（81）与Z轴滚动螺母（82）螺纹连接，Z轴滚动螺母（82）固装在Z轴滑块（20）上，Z轴滑块（20）与相邻的X轴滑块（23）固接，Z轴滑块（20）沿Z轴导轨（15）运动；辅助导轨（19）与Z轴导轨（15）平行设置，辅助滑块（58）与X轴滑块（23）固接，辅助滑块（58）沿辅助导轨（19）运动，上连接板（18）分别与Z轴导轨（15）和辅助导轨（19）的上端固接，下连接板（24）分别与Z轴导轨（15）和辅助导轨（19）的下端固接，走线管（14）与Z轴导轨（15）固接，下连接板（24）与回转部件（5）固接，回转部件（5）固定于底盘（40）上；驱动支架（43）与底盘螺母（35）固接，铅库（41）固装在底盘（40）的上表面，铅库门（42）固定设置在片箱部件（46）和驱动支架（43）之间，两个片库支架（45）位于驱动支架（43）的同侧，且两个片库支架（45）与铅库门（42）固接，两个片库支架（45）相对于铅库门（42）的竖向中心线对称设置，片库支架（45）的下端固定有多个片库滑块（44），多个片库滑块（44）与直线导轨（57）滑动配合，当铅库门（42）设置在铅库（41）库口处时，片箱部件（46）设置在铅库（41）内，铅库门（42）与铅库（41）的库口相配合；箱体（49）的一外侧面与铅库门（42）固接，箱体（49）的上端为敞口端，多根心轴（50）分成上下两层设置在箱体（49）内，每层中的多根心轴（50）沿底盘（40）的长度方向等间距设置，且设置在上层的多根心轴（50）与设置在下层的多根心轴（50）一一对应设置，每层中的多根心轴（50）的两端与箱体（49）相对应的两个侧板（49‑1）固接，每根心轴（50）上转动套装有两个片箱导轮（51），两个导向定位板（53）设置在箱体（49）内且与箱体（49）的底面固接，且两个导向定位板（53）贴靠在箱体（49）的所述两个侧板（49‑1）上，X光胶片暗盒（52）竖向且平行于心轴（50）设置，X光胶片暗盒（52）插装在相邻两个片箱导轮（51）之间，导向定位板（53）的内表面为斜面，导向定位板（53）的上端板厚小于下端板厚，电控柜（4）与底盘（40）上表面的另一端固接，电控柜（4）上表面设有人机界面（3）。