[发明专利]M序列离散式人工路标设置及相关移动机器人定位方法有效
| 申请号： | 201310080581.X | 申请日： | 2013-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN103196440A | 公开（公告）日： | 2013-07-10 |
| 发明（设计）人： | 陈卫东;唐恒博;王景川 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/30;G01C15/02 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种M序列离散式人工路标设置方法及其相关移动机器人定位方法。路标设置方法，其特征为，路标根据其特征不同相互区分，路标特征采用路标本身性质或路标空间位置关系；路标特征参数为路标特征的量化表达；路标设置顺序基于M序列，路标的特征参数为其对应的M序列中元素的映射。其相关机器人定位方法，其特征为，数个相邻路标构成一个路标组，作为定位基本单元；全部路标的设置位置及其特征参数，构成路标地图；机器人通过路标检测传感器识别路标；并获取实测路标组中各路标特征参数及其排列顺序；进而在路标地图中进行匹配，确定路标组位置；最终更新机器人位姿。本发明具有路标识别难度低、抗干扰能力强的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 序列 离散 人工 路标 设置 相关 移动 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种M序列离散式人工路标设置方法，其特征在于，具体为：路标根据其特征不同相互区分；路标特征采用路标本身性质或路标空间位置关系；路标特征参数为路标特征的量化表达；路标依次设置在机器人运动路径上，其设置顺序基于M序列，路标特征参数为其对应的M序列中元素的映射；数个相邻路标构成一个路标组，作为定位基本单元，全部路标设置位置及其路标特征参数构成路标地图，机器人利用路标地图与实测信息的匹配实现全局定位。
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