[发明专利]道路边缘检测方法和装置有效
| 申请号： | 201310075780.1 | 申请日： | 2013-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN104050654B | 公开（公告）日： | 2017-06-09 |
| 发明（设计）人： | 游赣梅;陈超;师忠超;鲁耀杰;王刚 | 申请（专利权）人： | 株式会社理光 |
| 主分类号： | G06T7/13 | 分类号： | G06T7/13 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所11105 | 代理人： | 张丽新 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 公开了一种道路边缘检测方法和装置。该道路边缘检测方法可以包括获得包括道路区域的视差图和对应的V‑视差图；在V视差图中提取道路线Lv；基于V视差图中提取的道路线Lv，获得包含道路的子U视差图；以及在该子U视差图中自适应地提取道路边缘。根据本发明实施例的道路边缘检测方法和装置，即使在不具有精确的路面信息的情况下，也能够准确地检测到道路边缘。 | ||
| 搜索关键词： | 道路 边缘 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种道路边缘检测方法，包括：获得包括道路区域的视差图和对应的V视差图；在V视差图中提取道路线Lv；基于V视差图中提取的道路线Lv，获得包含道路的子U视差图；以及在该子U视差图中自适应地提取道路边缘，其中，所述在该子U视差图中自适应地提取道路边缘包括：基于V视差图中提取的道路线Lv，提取子U视差图中满足预定条件的点作为可靠的道路点，具体包括：获取提取的道路线Lv上与视差相关的距离小于预定值的道路线段；在视差图中，提取那些在V视差图上的投射在道路线Lv上或之下的点；以及将所述在视差图中提取的点投射到U视差图中作为可靠的道路点。
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