[发明专利]一种可用于不同精度摄像机标定的标定靶及其标定方法

摘要

本发明公开了一种可用于不同精度摄像机标定的标定靶及其标定方法，该标定靶主要以标准圆为特征对象，以特征圆的圆心作为特征点，由于特征圆的主体阵列方式为六边形方式摆列，所以中心圆到同层各边上圆的距离相等，各边上相邻两圆的距离相等且跟中心圆到各边上圆的距离也相等，而这种六边形结构有两层，并且最终以所述两层结构为基元构成一个大六边形的整体结构，所以根据特征圆的相对位置关系进行不同的有效约束，可调节摄像机内外参数标定的精度。因此，在实际的摄像机内外参数标定方法中，可以根据不同的精度要求，选取标定靶中特征圆之间不同的相对位置约束，优化特征点坐标值，提高标定精度。

主权项

一种可用于不同精度摄像机标定的标定靶及其标定方法，其特征在于：标定靶主要以标准圆为特征对象，特征圆的主体阵列方式为六边形方式摆列；标定靶表面有7个特征基元，一个中心特征基元分布于中间，另外6个外部特征基元分别位于一个大六边形的一个角上；每个特征基元由一个中心圆、六个内层特征圆和六个外层特征圆共13个特征圆组成，每六个内层特征圆组成一个小六边形，每六个外层特征圆组成一个大六边形；7个特征基元根据完全相同的结构构成一个(6+1)*(6+6+1)＝91个特征圆的整体，特征点坐标由各个特征圆的圆心提供，所述特征圆圆心之间具有已知的位置关系，可用于校正特征点提取结果，以提高标定精度；该标定靶背景采用白色陶瓷，作为白色背景，特征圆具有金属光泽，镀于玻璃表层，玻璃表层镀一层干涉膜，减少玻璃表面的镜面反射，带有特征圆的玻璃表面与陶瓷粘合。