[发明专利]变胞可膨胀平衡潜器装置

摘要

本发明涉及一种变胞可膨胀平衡潜器装置。它包括气筒机构、四根可伸缩杆、变胞滑块机构、伞形机构，弹性气囊，其中，气筒机构由气筒、活塞推杆、活塞和上下气筒盖构成，四根可伸缩杆分别由一根支管和一根细长杆构成，变胞滑块机构由上下滑块、四根弧形杆、主轴和弹簧构成，伞形机构由限位块、四根弧形撑杆和四根连杆构成。在运动过程中，气体从气筒内转移到弹性气囊内，弹性气囊从收缩到充分膨胀，浮力力矩增大，从而抵抗外界环境对水下机器人的冲击干扰。

主权项

一种变胞可膨胀平衡潜器装置，包括气筒机构（01）、四根伸缩杆（02）、变胞滑块机构（03）、伞形机构（04）、弹性气囊（16），其特征在于：1）、所述气筒机构（01）由气筒（1），活塞（2），活塞推杆（3）、上下气筒盖（5，4）构成，上下气筒盖（5，4）分别固定在气筒（1）的两端，活塞（2）安装在气筒（1）内，可在气筒（1）内上下滑动，活塞推杆（3）一端固定于活塞（2）上，另一端穿过下气筒盖（4）与驱动装置连接；2）、所述四根伸缩杆（02）分别由一根支管（8）滑块套接一根细长杆（6）构成，支管（8）一端开有四个均匀分布的小槽，便于气体流通，细长杆（6）可和支管（8）发生相对滑动，细长杆（6）端部有凸缘，支管（8）端部有向内凸肩，当伸缩杆（02）伸长到最大长度时，细长杆（6）和支管（8）之间能传递拉力；3）、所述变胞滑块机构（03）由上下滑块（12，9）、主轴（7）、弹簧（10）和四根弧形杆（11）构成，四根弧形杆（11）两两铰链连接形成一对弧形连杆，一对弧形连杆两端分别与上下滑块（12，9）形成铰链连接，呈180度对称分布，上下滑块（12，9）没滑套在主轴（7）上，均可沿主轴（7）上下滑动，弹簧（10）套在主轴（7）上，自由放置于上下滑块（12，9）之间；4）、所述伞形机构（04）由限位块（13）、四根弧形撑杆（15）和四根连杆（14）构成，四根弧形撑杆（15）一端与限位块（13）铰链连接，呈90度均匀布置，四根连杆（14）各自一端与一根弧形杆（15）中部铰链连接，而另一端与下滑块（9）铰连，构成伞骨架形结构；5）、所述弹性气囊（16）覆盖于四根弧形撑杆（15）上，与限位块（13）和下滑块（9）固定连接，构成一个封闭的球体结构。