[发明专利]一种悬臂末端振动分析与误差补偿方法

摘要

本发明公开了一种悬臂末端振动分析与误差补偿方法，其中，悬臂低频振动由基体Stewart平台模拟，执行器末端位置误差由定位Stewart平台依据激光位移传感器测得值进行补偿；悬臂高频振动由基体Stewart平台提供参数化标准激励的缩小一定比例的悬臂模拟，执行器末端位置误差由悬臂分布参数动力学模型与力传感器测得值得到，由定位Stewart平台依据对其进行补偿，其补偿效果由激光位移传感器评定。本发明依据悬臂精确动力学模型和力传感器测得值得到的悬臂末端位置误差，提高了定位Stewart平台的误差补偿的精度和效率；同时，利用定位Stewart平台补偿悬臂低/高频振动引起的位置误差，提高了执行器的静态和动态定位精度。

主权项

一种悬臂末端振动分析与误差补偿方法，其特征在于，所述方法涉及基体Stewart平台、缩小一定比例的悬臂、力传感器、定位Stewart平台、执行器和激光位移传感器；其中，所述基体Stewart平台的固定平台固定于安全墙上，其运动平台与悬臂的一端固定连接，另一端通过力传感器与定位Stewart平台的固定平台连接；定位Stewart平台的运动平台与执行器刚性连接，所述激光位移传感器使其发出的激光垂直于所述执行器末端表面；所述方法包括对悬臂末端的低频振动分析与误差补偿，具体包括如下步骤：步骤101：通过基体Stewart平台的运动带动与其固定相连的悬臂产生低频振动；步骤102：激光位移传感器测得执行器末端的位置偏移，并将该偏移量作为定位Stewart平台的输入量；步骤103：利用Stewart平台关节空间运动力学模型，通过控制定位Stewart平台的电机，实现其伸缩杆长度的变化，从而实现对所述输入的偏移量的反向补偿。