[发明专利]基于捷联惯导系统的捷联罗经姿态测量方法

摘要

本发明提供一种基于捷联惯导系统的捷联罗经姿态测量方法。利用一套惯性测量组件信息，所述的惯性测量组件包括加速度计和陀螺，在导航计算机内运行捷联惯导系统、捷联罗经系统程序，分别建立捷联惯导系统、捷联罗经系统数学平台，利用捷联惯导系统输出速度和纬度补偿船舶速度、纬度和加速度对于捷联罗经系统的影响。本发明的方法不需引入外部速度参考设备，如电磁计程仪、多普勒计程仪，因此具有成本低、使用方便等优势。

主权项

1.一种基于捷联惯导系统的捷联罗经姿态测量方法，其特征是包括如下步骤： 步骤1：预热惯性测量组件，所述惯性测量组件包括加速度计和陀螺； 步骤2：惯性测量装置测量数据实时输出，加速度计输出比力f^b，陀螺输出角速度步骤3：在同一套惯性测量装置测量数据的支持下，在导航计算机内并行运行捷联惯导系统和捷联罗经系统程序分别建立捷联惯导系统、捷联罗经系统数学平台； 步骤4：捷联惯导系统实时输出捷联惯导系统速度信息和纬度信息步骤5：捷联罗经系统将加速度计输出比力f^b实时投影到导航坐标系上得到f^p； 步骤6：对步骤5得到的f^p进行实时补偿，得到f^p的补偿值步骤7：利用罗经工作原理，由步骤6得到的测量得到捷联罗经修正角速度ω_c；步骤8：由步骤4中，捷联惯导系统实时输出速度信息和纬度信息测量牵连角速度和地球角速度步骤9：捷联罗经系统将步骤8中牵连角速度和地球角速度实时投影到载体坐标系上得到和步骤10：由步骤2中陀螺输出角速度步骤9中和实时测量捷联罗经系统数学平台转动角速度步骤11：利用实时解算捷联罗经系统数学平台所对应的捷联矩阵；步骤12：捷联罗经系统实时输出姿态信息。