[发明专利]一种多自由度操纵水下拖曳体

摘要

本发明公开了一种多自由度操纵水下拖曳体，包括鱼雷状浮体、可控制迫沉水翼、边板、固定水平翼、固定垂直尾翼、可控制垂直尾翼以及主腔体；鱼雷状浮体为两个，分隔水平设置，两个鱼雷状浮体通过固定水平翼连接；主腔体为流线型，设置在两个鱼雷状浮体下端中部，主腔体两端各由两个翼型构件支撑并分别与两鱼雷状浮体相连；两鱼雷状浮体外表面前端分别对称设有拖曳部件，拖曳部件设有多个拖曳孔，拖缆通过拖曳孔与船体连接；两鱼雷状浮体的尾部设置有固定垂直尾翼，固定垂直尾翼为对称机翼型；本发明外形简洁，航态稳定性好，自主稳定能力强，姿态控制方便，操纵效率高，可操纵自由度多，控制机构简单，具有较高的实用价值和商业价值。

主权项

一种多自由度操纵水下拖曳体，其特征在于包括鱼雷状浮体、可控制迫沉水翼、边板、固定水平翼、固定垂直尾翼、可控制垂直尾翼以及主腔体；所述鱼雷状浮体为两个，分隔水平设置，两个鱼雷状浮体通过固定水平翼连接；主腔体为流线型，设置在两个鱼雷状浮体下端中部，主腔体两端各由两个翼型构件支撑并分别与两鱼雷状浮体相连；两鱼雷状浮体外表面前端分别对称设有拖曳部件，拖曳部件设有多个拖曳孔，拖缆通过拖曳孔与船体连接；两鱼雷状浮体的尾部设置有固定垂直尾翼，固定垂直尾翼为对称机翼型；一椭圆柱状的腔体固定在尾部的固定水平翼中间，腔体内放置垂直尾翼攻角控制机构，垂直尾翼攻角控制机构主要由尾翼步进电机、主动齿轮、从动齿轮以及垂直转轴组成；垂直转轴固定连接可控制垂直尾翼，垂直转轴还与从动齿轮连接；从动齿轮与主动齿轮啮合，主动齿轮与尾翼步进电机连接，尾翼步进电机通过电缆与船上电源和拖曳体姿态控制器连接；所述垂直转轴的轴心位于两鱼雷状浮体对称轴所在纵剖面上；可控制垂直尾翼为翼型结构，设置在腔体后端；所述可控制迫沉水翼为对称或者非对称机翼型，设置在两鱼雷状浮体之间的前端，由一支撑轴支撑，支撑轴与两个鱼雷状浮体连接，支撑轴的轴线与两个浮体的轴线正交；位于两鱼雷状浮体之间的前端；可控制迫沉水翼的两端分别设置有边板，边板的面与可控制迫沉水翼展长方向垂直；迫沉水翼攻角控制机构设置在鱼雷状浮体内，迫沉水翼攻角控制机构主要由连杆、蜗杆、连杆套环、蜗轮、固定铰接转轴、万向传动装置、迫沉水翼步进电机、操纵杆套环以及操纵杆组成；连杆与固定铰接转轴连接，操纵杆的一端伸出鱼雷状浮体并与可控制迫沉水翼的尾部连接，另一端与操纵杆套环铰接，操纵杆套环套接在连杆上，连杆套环套接在连杆上，连杆套环与蜗轮之间设有一万向传动装置；蜗轮与蜗杆连接，蜗杆与迫沉水翼步进电机连接，迫沉水翼步进电机通过电缆与船体电源连接。