[发明专利]轮腿复合式机器人

摘要

本发明公开一种轮腿复合式机器人结构，当路况较好时，这种机器人能够利用车轮驱动机器人快速前进，当路面情况较为复杂时，则可以通过行走腿进行前进，方便灵活；并且它的能量来自于太阳能帆板，降低能源消耗，延长有效工作时间。因此可以说这种机器人具备了多种优点，特别适合于在本领域中推广应用，其市场前景十分广阔。

主权项

一种轮腿复合式机器人，其特征在于：所述的机器人包括移动平台（1），移动平台（1）的基础是一个横断面为矩形的壳体（5），在横断面矩形的四个角均纵向设置有通过转向电机控制的转轴（6），转轴（6）上固定连接有大腿部（7），大腿部（7）的另一端设置有通过行走电机控制的行走轮（8），同时在行走轮（8）的支撑轴处还铰接有小腿部（9），小腿部（9）的另一端则铰接有行走足（10），行走足（10）通过足部电机控制，在大腿部（7）和小腿部（9）之间还设置有液压杆（11），且液压杆（11）的两端分别固定铰接在大腿部（7）和小腿部（9）上，在移动平台（1）上设置有太阳能帆板壳体（12），太阳能帆板壳体（12）内设置有水平放置的太阳能帆板（2），太阳能帆板（2）设置在帆板推杆（13）上，太阳能帆板壳体（12）上开设有与太阳能帆板（2）相配的长孔，太阳能帆板（2）与设置在壳体（5）内的蓄电池连接，在移动平台（1）上端还设置有可伸缩的支架（14），在支架（14）的顶端设置有摄像头（3），在移动平台（1）上端还设置有通过机械臂转向电机控制的、可做旋转的基座（15），基座（15）上通过摆动电机控制的铰接有大臂部（16），大臂部（16）的另一端与小臂部（17）相铰接且通过连接部分的大臂部电机控制，小臂部（17）的另一端与手腕部（18）相铰接且通过连接部分的小臂部电机控制，在手腕部（18）上设置有液压缸（19），液压缸（19）的端部连接有探测器（20），在手腕部（18）上还设置有由至少三个铰接在手臂部（18）上的手爪（21）组成的机械手（4），每一个手爪（21）通过一个铰接在手腕部（18）上的手爪液压推杆（22）控制，且所有的手爪液压推杆（22）和手爪（21）在圆周上均匀分布，所述的转向电机、行走电机、足部电机、液压杆（11）、帆板推杆（13）、支架（14）、摄像头（3）、机械臂转向电机、大臂部电机、小臂部电机、液压缸（19）、探测器（20）和手爪液压推杆（22）均通过设置在壳体（5）内部的控制系统统一控制，且上述装置还均通过蓄电池提供电能。