[发明专利]重载多足机器人支撑腿足端机构

摘要

重载多足机器人支撑腿足端机构，它涉及一种机器人支撑腿足端机构。该机构解决崎岖地形下足式机器人行走中地面对支撑足的瞬时冲击、提高足式机器人崎岖地形下通过能力的问题。六维力传感器的底端面与支撑腿末节机构连接，六维力传感器的工具面装在套筒的上端外壁上，球座杆的球头端装在球头座内且二者转动连接，球座杆的另一端设有轴阶并设在套筒内，第一轴、第二轴、第三轴和第四轴分别设在相应的径向孔内，第一轴、第二轴、第三轴和第四轴的外端穿过相对应的导向孔设在套筒的外部，轴阶的上端面上设有弹性垫，弹簧套装在轴阶上，弹簧的一端顶靠在球座杆的轴肩，弹簧的另一端顶靠在套筒上端的内壁上。本发明用于重载多足机器人。

主权项

一种重载多足机器人支撑腿足端机构，其特征在于所述机构包括六维力传感器(2)、套筒(3)、第一轴(4‑1)、第二轴(4‑2)、第三轴(4‑3)、第四轴(4‑4)、球头座(6)、球座杆(7)、螺丝(8)、弹性垫(9)和弹簧(10)，六维力传感器(2)的底端面与支撑腿末节机构(1)连接，六维力传感器(2)的工具面装在套筒(3)的上端外壁上，球座杆(7)的球头端装在球头座(6)内且二者转动连接，球座杆(7)的另一端设有轴阶(7‑3)并设在套筒(3)内，套筒(3)的侧壁上开有四个导向孔(3‑1)，球座杆(7)沿圆周方向均布开有四个径向孔(7‑1)，第一轴(4‑1)、第二轴(4‑2)、第三轴(4‑3)和第四轴(4‑4)分别设在相应的径向孔(7‑1)内，球座杆(7)开有轴向孔(7‑2)，螺丝(8)设在轴向孔(7‑2)内且螺丝(8)的端头与第一轴(4‑1)、第二轴(4‑2)、第三轴(4‑3)和第四轴(4‑4)的内端顶靠，第一轴(4‑1)、第二轴(4‑2)、第三轴(4‑3)和第四轴(4‑4)的外端穿过相对应的导向孔(3‑1)设在套筒(3)的外部，轴阶(7‑3)的上端面上设有弹性垫(9)，弹簧(10)套装在轴阶(7‑3)上，弹簧(10)的一端顶靠在球座杆(7)的轴肩(7‑4)，弹簧(10)的另一端顶靠在套筒(3)上端的内壁上。