[发明专利]主从机器人之间相对运动的控制方法

摘要

本发明公开了一种主从机器人之间相对运动的控制方法，包括至少两个机器人组成的机器人群，选定一机器人为主控机器人，剩余的机器人为从属机器人，包括步骤：A、主控机器人向设定的从属机器人发送获取从属机器人位置信息的请求；B、从属机器人接收到主控机器人的请求后响应请求，将从属机器人的位置信息发送至主控机器人，开始步序控制：C、主控机器人接收到从属机器人的位置信息后，比较位置坐标与从属机器人目标位置坐标，发送移动或静止指令；D、从属机器人接收到移动或静止指令执行移动或静止指令。本发明不需要独立于机器人外的设备对机器人定位及下令的操作，并且具有较好的容错性，能够保证机器人运动的可靠性。

主权项

一种主从机器人之间相对运动的控制方法，其特征在于，包括至少两个机器人组成的机器人群，选定一机器人为主控机器人，剩余的机器人为从属机器人，所述主控机器人预设有脚本程序，包括步骤：A、主控机器人向设定的从属机器人发送获取从属机器人位置信息的请求；B、从属机器人接收到主控机器人的请求后响应请求，将从属机器人的位置信息发送至主控机器人，开始步序控制：C、主控机器人接收到从属机器人的位置信息后，比较从属机器人的位置坐标与从属机器人的目标位置坐标，若位置坐标与目标位置坐标不超过设定的误差范围，则向从属机器人发送静止指令，若位置坐标与目标位置坐标超过设定的误差范围，则向从属机器人发送移动指令，其中，所述位置信息包含位置坐标；所述目标位置坐标、静止指令及移动指令均预设于主控机器人的脚本程序中；D、从属机器人接收到主控机器人的指令并对指令进行判断，若该指令为静止指令，则从属机器人执行静止指令停止移动，并结束步序控制；若该指令为移动指令，则从属机器人执行移动指令开始移动，并将从属机器人的当下位置信息发送至主控机器人，转至步骤C。