[发明专利]一种基于灰度图像的陨石坑检测方法

摘要

本发明提供了一种基于灰度图像的陨石坑检测方法，所述方法检测由CCD摄像机拍摄的星球表面灰度图像中的陨石坑，主要适用于探测器自主着陆过程中的陨石坑检测。该发明根据预定着陆区域和陨石坑灰度图像的特点，首先进行陨石坑候选区域确定，完成对陨石坑区域的初选，缩小陨石坑检测的范围；其次，根据陨石坑具有亮、暗边缘的特点，采用陨石坑边缘拟合弦中点Hough变换，同时和Bandeira边缘检测结合完成陨石坑区域初提取；最后利用模板匹配判断区域中的陨石坑。所述方法改善了算法的实时性，易于实现。

主权项

一种基于灰度图像的陨石坑检测方法，其特征在于,所述陨石坑检测方法步骤如下：步骤A，陨石坑候选区域确定所述陨石坑候选区域确定就是在整个待检测图像范围内，提取出包含至少一个陨石坑的子区域；将原图像分成若干个区域，去除不包括陨石坑的平整区域，将包含陨石坑的区域单独提取出来；在提取出的区域内进行陨石坑检测；步骤B，陨石坑区域初提取首先对每一个陨石坑候选区域通过Bandeira边缘检测和去噪处理获取陨石坑候选区域的二值边缘图像，利用基于亮、暗边缘的弦中点Hough变换方法，对每个陨石坑边缘与圆形进行拟合，得到每个陨石坑的中心点坐标和半径；步骤C，陨石坑确定根据拟合出的陨石坑的中心点坐标和半径，获取每一个陨石坑正方形区域，利用模板匹配的方法进行陨石坑确定。