[发明专利]机器人工作对象单元校准装置、系统、和方法

摘要

本发明提供一种机器人工作对象单元校准系统，该机器人工作对象单元校准系统包括校准装置，该校准装置发射用作十字准线、在工作接触点处相交的一对光束投射激光。该校准装置还发射四束平面投射激光，所述四束平面投射激光用于调节机器人工具相对于工作接触点的横摆、俯仰、和翻滚。首先，该校准装置被放置在工作车间内的固定件或工件上的选定位置处。该机器人工作对象单元校准方法提高了离线编程的准确性并且减少了机器人教学时间。该机器人工作对象单元校准系统和方法更简单、涉及较低的投资成本、产生比现有技术低的操作成本，并且能够用于工作车间内的不同机器人工具而不必为每个机器人工具执行校准。

主权项

一种校准机器人工具的工作路径的装置，所述校准装置具有框架，所述框架在使用中发射第一光束投射激光和第二光束投射激光，所述第一光束投射激光在空间中的已知点处与所述第二光束投射激光相交，所述框架在使用中发射至少两束平面投射激光；由此所述框架能够安装在固定件上并且使得所述机器人工作路径能够相对于所述空间中的已知点被校准；并且由此所述至少两束平面投射激光使得能够相对于所述空间中的已知点调节所述机器人工具的角位置。