[实用新型]仿青蛙跳跃机器人

摘要

本实用新型公开了一种仿青蛙跳跃机器人，躯干安装板装有前、后肢驱动机构，前、后肢驱动机构分别连接有前、后肢执行机构；前肢驱动机构和后肢驱动机构分别包括输入轴，输入轴上装有第二齿轮、单向轴承、不完全齿轮以及棘轮棘爪，第二齿轮通过齿轮传动到第二输出轴，不完全齿轮通过齿轮传动到第一输出轴；第一输出轴的两端分别装有第二卷筒，第二卷筒上卷有绳索，第二输出轴的两端分别装有输出齿轮。通过对前、后肢驱动机构和前、后肢执行机构的合理设置，提高了机器人驱动元件的利用率，优化了腿部机械结构，提高了机器人的仿生程度，增强了机器人的跳跃能力，提高了机器人机械机构的柔性，增强了跳跃过程的姿态稳定性。

主权项

一种仿青蛙跳跃机器人，其特征在于，包括躯干，所述躯干包括安装板（6），所述躯干安装板（6）的前部和后部分别装有前肢驱动机构安装板（2）和后肢驱动机构安装板（8），所述前肢驱动机构安装板（2）和后肢驱动机构安装板（8）分别装有前肢驱动机构和后肢驱动机构，所述前肢驱动机构和后肢驱动机构分别连接有前肢执行机构和后肢执行机构；所述前肢驱动机构和后肢驱动机构分别包括输入轴（19），所述输入轴（19）上装有第二齿轮（17）、单向轴承（21）、不完全齿轮（22）以及棘轮棘爪（23），所述第二齿轮（17）通过齿轮传动到第二输出轴（20），所述不完全齿轮（22）通过齿轮传动到第一输出轴（16）；所述输入轴（19）、第一输出轴（16）和第二输出轴（20）通过第一轴承（14）安装在所述前肢驱动机构安装板（2）或后肢驱动机构安装板（8）上；所述第一输出轴（16）的两端分别装有第二卷筒（13），所述第二卷筒（13）上卷有绳索，所述第二输出轴（20）的两端分别装有输出齿轮（24）；所述后肢驱动机构还包括安装在后肢驱动机构安装板（8）上的后肢驱动电机（7），后肢驱动电机（7）的输出端通过齿轮传动到所述后肢驱动机构的输入轴（19）；所述后肢执行机构包括髋关节轴（28），所述髋关节轴（28）上装有后肢输入齿轮（25），所述后肢输入齿轮（25）与所述后肢驱动机构的第二输出轴（20）上的输出齿轮（24）相啮合；所述髋关节轴（28）的一端通过第二轴承（26）和第二套筒（27）安装在所述后肢驱动机构安装板（8）上，另一端通过平键连接大腿杆（9）并通过轴承安装连杆（40）；所述大腿杆（9）的另一端通过膝关节轴（29）与小腿杆（10）相连；所述小腿杆（10）的另一端通过踝关节轴（32）与脚掌杆（11）的中部相连接，所述踝关节轴（32）与所述后肢驱动机构的第一输出轴（16）上的第二卷筒（13）上的绳索连接；所述脚掌杆（11）的上端通过连杆轴（31）与所述连杆（40）相连，脚掌杆（11）的下端安装脚趾支承（33）；所述连杆轴（31）与膝关节轴（29）之间连接有弹簧（12）；所述前肢驱动机构还包括安装在前肢驱动机构安装板（2）上的前肢驱动电机（1），所述前肢驱动电机（1）的输出端通过齿轮传动到所述前肢驱动机构的输入轴（19）；所述前肢执行机构包括肩关节轴（37），所述肩关节轴（37）装有前肢输入齿轮（36），所述前肢输入齿轮（36）所述前肢驱动机构的第二输出轴（20）上的输出齿轮（24）相啮合；所述肩关节轴（37）的一端通过第三轴承（34）和第三套筒（35）安装在前肢驱动机构安装板（2）上，所述肩关节轴（37）的另一端通过平键安装有大臂杆（4）；所述大臂杆（4）的另一端通过肘关节轴（38）与小臂杆（5），所述肘关节38上装有扭簧（39），所述扭簧（39）的两肢分别压在所述大臂杆（4）和小臂杆（5）上；所述小臂杆（5）的前端与所述前肢驱动机构的第一输出轴（16）上的第二卷筒（13）上的绳索连接。