[实用新型]一种多排式全向轮

摘要

本实用新型公开了一种多排式全向轮，包括轮毂和从动轮。该轮毂采用内外两排或两排以上且交替错开22.5度角排列结构，确保全向轮至少有一个及以上小轮与地面接触。外轮毂支架、内轮毂支架通过轮毂中心直接配合联接。轮毂的U型槽内安装支撑轴，支撑轴两两连接，形成正八边形轴链，每根支撑轴上安装纺锤体从动轮，轴链连接处通过带有倒钩的盖板固定。从动轮采用轴承套和纺锤体外圈橡胶硫化的一体结构，保证了全向轮运动的精度。本实用新型在内轮毂和外轮毂上设计有拔插式结构，可实现多排并列安装，有效提高全向轮的承载能力。本实用新型克服了目前全向轮相邻小轮间隙过大的问题，提高主动轮的传动平稳性，保证机器人在运行时的振动精度。

主权项

一种多排式全向轮，包括外轮毂支架（1），内轮毂支架（2），支撑轴（3），纺锤体从动轮（4）和紧固盖板（5），其特征在于：外轮毂支架（1）与内轮毂支架（2）成22.5度角错开，两者通过轮毂中心凸台直接配合联接，外轮毂支架（1）和内轮毂支架（2）的U型槽内安装支撑轴（3），支撑轴（3）两两连接形成正八边形轴链，轴链连接处通过紧固盖板（5）固定，每根支撑轴（3）上安装纺锤体从动轮（4）。