[实用新型]一种全驱动复合吸附式爬行机器人的控制系统

摘要

本实用新型属于特种机器人技术领域，具体来说是一种全驱动复合吸附式爬行机器人的控制系统，包括远程监控层、现场控制层和执行检测控制层，所述远程监控层包括监控计算机；所述现场控制层次包括了可编程计算机控制器、视频服务器、手操盒、驱动器。本实用新型的优点在于激光跟踪传感器先对焊缝的位置进行感知处理。由于激光跟踪传感器受到弧光的干扰，传感器的数据会进行波动，须对来自激光传感器的信号进行阈值滤波。先设定阈值，每次收到传感器数据后，会跟上一次的有效值进行比较，如果两次数据的差值大于阈值，则放弃这个数据，仍保持上次值为有效值；如果两次数据的差值小于阈值，则将本次值更新为有效值。

主权项

一种全驱动复合吸附式爬行机器人的控制系统，包括远程监控层（1）、现场控制层（2）和执行检测控制层（3），其特征在于： 所述远程监控层（1）包括监控计算机（21）；所述现场控制层（2）次包括了可编程计算机控制器（22）、视频服务器（23）、手操盒（24）、驱动器（25）5；所述执行检测控制层（3）包括爬行执行机构（26）和操作执行机构（27）两套执行系统、进行焊缝识别的激光跟踪传感器（28）、用于设置焊机焊接参数的焊机适配器（29）、环境监控云台（211）、环境监控摄像机（212）、熔池监控摄像机（213）；监控计算机（21）与可编程计算机控制器（22）、视频服务器（23）之间采用工业以太网进行通信；可编程控制器和手操盒（24）、驱动器（25）之间采用CAN总线连接；所述驱动器（25）都通过CAN总线与可编程控制器进行控制速度给定的信息传递；可编程控制器和激光跟踪传感器（28）、焊机适配器（29）采用RS232/RS485总线连接。