[实用新型]欠驱动机械臂有效
| 申请号： | 201220249052.9 | 申请日： | 2012-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN202656183U | 公开（公告）日： | 2013-01-09 |
| 发明（设计）人： | 杨伽利;王建国 | 申请（专利权）人： | 深圳市元创兴科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J18/00 |
| 代理公司： | 深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙) 44248 | 代理人： | 孙伟 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型提供了一种欠驱动机械臂，该装置为平面三连杆串联结构，一级杆为驱动杆，二级杆和末端杆为被动杆，关节部分配有编码器和制动器；是机械臂动力学模型建立、无碰撞运动规划控制、动力学耦合奇异研究、机械臂的动态自重构、机器人位置算法研究等的理想实验平台。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动 机械 | ||
【主权项】：
一种欠驱动机械臂，其特征在于：其包括机械臂本体和电器控制系统，所述机械臂本体为三连杆串联结构，三连杆分别为一级杆、二级杆、末端杆，一级杆活动链接到机械臂本体基座，三连杆依次首尾顺序活动链接，三连杆的的首端分别为第一关节、第二关节、第三关节，第一关节和第二关节处设有驱动器和减速器，驱动器连接减速器，减速器与相应的关节处的连杆连接，电器控制系统包括计算机控制系统、驱动控制、位置信息反馈三大部分，运动控制卡设置在计算机上，运动控制卡与端子板连接，端子板与伺服电机驱动器连接，第一关节、第二关节、第三关节分别设有编码器。
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