[实用新型]仿生蚂蚁式机器人

摘要

本实用新型属于救生机器人，特别涉及一种仿生蚂蚁式机器人，由前、后两个躯干架（25）组成，每个躯干架（25）上方设有躯干顶部（20），躯干顶部（20）和躯干架（25）之间用躯干立柱连接（24），每个躯干架（25）中间装有顶板液压缸（18），顶板液压缸（18）分别连接顶板（19）和下顶板（7），每个躯干架（25）底部前端装有主驱动轮（12），可旋转式帆一、二（3、6）与躯干架（25）之间设有帆板与躯干连接电机（8），腿套筒（27）上装有腿部旋转电机（26），腿套筒（27）连接四节机械腿（29），末节机械腿（29）的下端头连接一个爪子旋转电机（30），左、右躯体转向液压缸（35、21）上均装有活塞杆（36），仿生蚂蚁式机器人整个躯体结构简单，操作流畅，便于救援。

主权项

一种仿生蚂蚁式机器人，包括触角式传感器（17）、躯干架（25）、摄像头（16）、躯干立柱（24）、活塞杆（36）、躯干顶部（20）、二连杆（22）、主驱动轮（12），其特征在于仿生蚂蚁式机器人由前、后两个躯干架（25）组成，每个躯干架（25）上方设有躯干顶部（20），躯干顶部（20）和躯干架（25）之间用躯干立柱连接（24），每个躯干架（25）中间装有顶板液压缸（18），顶板液压缸（18）分别连接顶板（19）和下顶板（7），每个躯干架（25）底部前端装有主驱动轮（12），每个躯干架（25）下部左、右两侧分别装有可旋转式帆板一（3）和可旋转式帆板二（6），可旋转式帆一、二（3、6）与躯干架（25）之间设有帆板与躯干连接电机（8），可旋转式帆板一、二(3、6)上均设有帆板连接电机（4）和履带轮驱动电机（2），可旋转式帆板一（3）上装有履带轮一（1），可旋转式帆板二（6）上装有履带轮二（5），每个躯干架（25）两侧中间各设有一个腿套筒（27），腿套筒（27）上装有腿部旋转电机（26），腿套筒（27）连接四节机械腿（29），机械腿（29）之间装有腿部连接电机（28），末节机械腿（29）的下端头连接一个爪子旋转电机（30），爪子旋转电机（30）连接爪子组件二（33），爪子组件二（33）连接爪部连接电机（32），爪部连接电机（32）连接爪子组件一（31），前、后两个躯干架（25）之间上部装有躯体推进液压缸（37）和二连杆转动电机（23）连接的二连杆（22），前、后两个躯干架（25）之间左、右两侧分别装有左躯体转向液压缸（35）和右躯体转向液压缸（21），左、右躯体转向液压缸（35、21）上均装有活塞杆（36），前躯干架（25）的前端中间装有贮藏室（15），贮藏室（15）装有贮藏室门（14），贮藏室（15）左、右两侧的躯干架（25）上分别装有机械手旋转电机（11），左侧的机械手旋转电机（11）外端连接钻头旋转电机（9），钻头旋转电机（9）前端连接钻头（10），右侧的机械手旋转电机（9）外端连接机械爪（13），前躯干架（25）上方的躯干顶部（20）前端分别设有两个摄像头（16）和两个触角式传感器（17）。