[发明专利]双目视觉系统间的位置关联方法

摘要

本发明适用于测量领域，提供了一种双目视觉系统间的位置关联方法，所述方法包括：使用至少二组双目视觉系统，并使至少二组双目视觉系统的测量范围有重叠；依据任意二组双目视觉系统的关系式和重叠部分的至少四个坐标值计算出任意二组双目视觉系统的关系式的参数；利用该关系式的参数和任意二组双目视觉系统的关系式将任意二组双目视觉系统的测量坐标统一到同一个三维坐标内。本发明具体实施方式提供的方法具有扩大测量范围的优点。

主权项

一种双目视觉系统间的位置关联方法，其特征在于，所述方法包括：使用至少二组双目视觉系统，并使至少二组双目视觉系统的测量范围有重叠；依据任意二组双目视觉系统的关系式和重叠部分的至少4个空间点坐标值计算出任意二组双目视觉系统间的坐标关联参数；利用该关系式可以将任意二组双目视觉系统的测量坐标统一到同一个三维坐标内；所述任意二组双目视觉系统的关系式如下：$\left[\begin{array}{c}{X}_1\\ Y_1\\ Z_1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{r}_{11}& r_{12}& r_{13}\\ r_{21}& r_{22}& r_{23}\\ r_{31}& r_{32}& r_{33}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{X}_2\\ Y_2\\ Z_2\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{t}_x\\ t_y\\ t_z\end{array}\right]$公式1其中，矩阵方程中（X1，Y1，Z1）和（X2，Y2，Z2）分别是重叠部分的空间一点分别在第一双目视觉系统S1坐标系中的坐标以及第二双目视觉系统S2坐标系中的坐标，其余12个则为任意二组双目视觉系统的关系式的参数。